02 ros如何訂閱(如何自定義ros的action服務)

ind(&callback, _1, _2));

ros::spin();

return 0;

}

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從下圖可以看出，雖然該方法允許時間之間存在偏差，但實際上偏差并不大。而且比起上一種方法，這個方法的回調函數的觸發頻率快多了。

關于ApproximateTime，我還有一個不解的地方，這里做一下記錄：

If not all messages have a header field from which the timestamp 買粉絲uld be determined, see below for a workaround.

If some messages are of a type that doesn’t 買粉絲ntain the header field, ApproximateTimeSynchronizer refuses by default adding such messages.

以上這兩句話，似乎自相矛盾。不知道是不是我理解的問題。。。從時間同步的角度看，話題消息內容中應該必須要帶上時間輟信息才能進行同步，但第一句話卻說可以允許一些消息不帶時間輟？

[補充于2021.2.11: 今天在使用ApproximateTime時同步了一個自定義的消息類型，發生了如下圖所示的錯誤。后來查閱資料才發現是沒有加header的原因，即沒有時間輟，程序就無法根據時間進行同步。換句話說，該方法也是必須需要時間輟信息的。加上header后錯誤就沒有了。]

另外需要注意的是，使用message_filters時，需要在CMakeLists.txt和package.xml中添加相關依賴：

# CMakeLists.txt

find_package( catkin REQUIRED COMPONENTS

...

message_filters

)

# package.xml

find_package( catkin REQUIRED COMPONENTS

<build_depend>message_filters</build_depend>

<build_export_depend>message_filters</build_export_depend>

<exec_depend>message_filters</exec_depend>

)

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c++

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ROS作為一款開源機器人操作系統，在各種工業機器人、自動駕駛導航中非常流行，是學習自動駕駛、機器人的方向的人必須接觸的系統軟件，這里以目前寫這篇文件時最新(2018年5月)的ROS Melodic Morenia的系統安裝為例，寫一篇經驗。

工具/原料

ROS Melodic Morenia Ubuntu Bionic amd64 版

方法/步驟

1/9 分步閱讀

首先要安裝一個基礎的linux系統，在ROS Melodic Morenia看一下受支持的linux發行版本，主要只有Ubuntu Bionic（18系列），Ubuntu Artful（17系列），和Debian Stretch（9系列），故這里以Ubuntu 18.04 LTS系統為例進行安裝。

2/9

首先要添加網絡庫，這里選擇使用國內的鏡像源，中科大的鏡像源安裝速度快一些，如果使用國外的源，電信的寬帶幾乎就安裝不了。

執行sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb <軟件源> $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'，如下圖指令，加入中科大源到sourcelist。

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3/9

添加認證密鑰，國內從ubuntu的官方keyserver添加密鑰較快。

使用如下圖命令添加認證公鑰到軟件源中。

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4/9

更新軟件源緩存數據，sudo apt-get update

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5/9

新手安裝的直接全環境安裝即可，使用指令

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

如下圖，國內的源下載速度非常快，大概十幾分鐘就可以安裝完成。

查看剩余1張圖

6/9

安裝完成后，接下來要做一些初始化設置才能開始使用。依次輸入

sudo rosdep init

rosdep update

如下圖所示。

查看剩余1張圖

7/9

為了使用方便，你可以將配置好一打開你的bash就自動導入所有Ros環境變量，這樣你可以方便以后的使用。

8/9

最后你需要安裝一些開發使用的編譯工具，最后你就可以愉快使用ROS了。

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

安裝編譯工具如下圖。

9/9

最后使用ros買粉絲re命令測試一下安裝效果。

編輯

如何自定義ros的action服務

1 創建工程

cd ~/catkin_ws/src

catkin_create_pkg action std_msgs rospy

2 設計action定義文件，內容有goal feedback result

這個和service的srv文件很像，放置再工程目錄的action目錄下

ration time_to_wait #goal，客戶端發送的等待總時間

---

ration time_elapsed #result ,服務器端發送的等了多久，

uint32 updates_sent #更新多少次

---

ration time_elapsed # feedback，服務器端周期性的發送已等了多久

ration time_remaining #還剩多久

3 修改CMakeLists.txt文件，配置默認支持

3.1 增加模塊actionlib_msgs

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS

..... #其他已有模塊

actionlib_msgs#增加

)

3.2 增加action服務定義文件

add_action_files(

DIRECTORY action

FILES Timer.action

)

3.3 action的msg

generate_messages(

DEPENDENCIES

actionlib_msgs

std_msgs

)

3.4 catkin的msg支持

catkin_package(

CATKIN_DEPENDS

actionlib_msgs

)

4 編譯工程

cd ~/catkin_ws

catkin_m

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