02 ros訂閱者收不到(不懂這些縮略詞，怎么算混過職場)

ind(&callback, _1, _2));

ros::spin();

return 0;

}

登錄后復制



從下圖可以看出，雖然該方法允許時間之間存在偏差，但實際上偏差并不大。而且比起上一種方法，這個方法的回調函數的觸發頻率快多了。

關于ApproximateTime，我還有一個不解的地方，這里做一下記錄：

If not all messages have a header field from which the timestamp 買粉絲uld be determined, see below for a workaround.

If some messages are of a type that doesn’t 買粉絲ntain the header field, ApproximateTimeSynchronizer refuses by default adding such messages.

以上這兩句話，似乎自相矛盾。不知道是不是我理解的問題。。。從時間同步的角度看，話題消息內容中應該必須要帶上時間輟信息才能進行同步，但第一句話卻說可以允許一些消息不帶時間輟？

[補充于2021.2.11: 今天在使用ApproximateTime時同步了一個自定義的消息類型，發生了如下圖所示的錯誤。后來查閱資料才發現是沒有加header的原因，即沒有時間輟，程序就無法根據時間進行同步。換句話說，該方法也是必須需要時間輟信息的。加上header后錯誤就沒有了。]

另外需要注意的是，使用message_filters時，需要在CMakeLists.txt和package.xml中添加相關依賴：

# CMakeLists.txt

find_package( catkin REQUIRED COMPONENTS

...

message_filters

)

# package.xml

find_package( catkin REQUIRED COMPONENTS

<build_depend>message_filters</build_depend>

<build_export_depend>message_filters</build_export_depend>

<exec_depend>message_filters</exec_depend>

)

登錄后復制



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辜鴻銘為什么抗拒社會變革？

辜鴻銘（1857～1928）是清末民初馳名中外的文化怪杰。新文化運動領導人之一李大釗嘗言：“愚以為中國二千五百余年文化所鐘出一辜鴻銘先生，已足以揚眉吐氣于二十世紀之世界。”文化巨擘吳宓亦贊曰：“辜氏實中國文化之代表，而中國在世界惟一之宣傳員。”而在新文化運動另一位領袖陳獨秀眼中，卻是位“很可笑”、“復古向后退”的怪物，以“老頑固”、“老古董”、“腐儒”等相稱者也不乏其人。如此褒貶相反的頭銜，細數下來，竟有二三十個之多，集于一人之身，足見其受重視之程度。由是，三十年代的北京大學英文教授溫源寧謂：“在生前，辜鴻銘已經成了傳奇人物；逝世之后，恐怕有可能化為神話人物了。”

一、 究竟有怎樣的出身和家庭背景

辜鴻銘的先祖本姓陳，世代在福建廈門同安捕魚為生。到陳敦源時，因酒醉失手傷人，為避官府緝拿，攜帶家眷遠渡南洋，最后在馬來半島的檳榔嶼落戶，成為伐榛辟莽、開墾這塊蠻荒之地的華人前驅，旅居時間比英國人還早。事過境遷，陳敦源痛定思痛，罪疚之心難以釋懷，于是干脆改姓辜，以示悔罪之意。

1857年7月18日，當辜鴻銘向著馬來亞的酷暑盛夏熱烈投奔而來時，這個熱帶南洋小島早已被英國殖民者占據，改名為“威爾斯王子島”，他的父輩們已同英國殖民者打了多年的交道了。辜鴻銘之曾祖父辜禮歡，作為“當地最可敬之華人”，被初登馬來半島的英國殖民者委為地方居民的行政首腦——首任甲必丹（Captain）。這位地方的頭人育有八子三女，兒子中數辜安平、辜國材和辜龍池三人最有出息。辜安平自幼被送回國內讀書，后來，在林則徐手下為官，不久后又奉調臺灣任職，并從此定居臺灣。辜國材和辜龍池則繼承了辜禮歡的衣缽，在政治上繼續與英國殖民者保持合作關系。辜國材因有外交頭腦，受派隨英國人、東印度公司要員萊佛士爵士率領的艦隊登陸新加坡，在這片新開辟的土地上大展才智，成為來新加坡最早的中國人之一。辜龍池在吉打州政府里任公職，于地方建設卓有功勛，被吉打蘇丹賜拿督勛銜。他有個兒子不喜從政，幫助英商布朗經營檳榔嶼的牛汝莪橡膠園，頗得老板的信任，成為密友。他就是辜鴻銘的父親辜紫云。辜鴻銘乃辜紫云次子，取名湯生（Tomson）。

混血兒的體態，超凡的天賦，伶俐的言行，與眾不同的性情，使小湯生深討布朗的喜愛。布朗收其為義子，并于1867年前后帶他返回蘇格蘭老家，對他的學業做了周密、細致的安排。十四歲那年，湯生以優秀的成績完成了義父為他開設的各種課程，被送到德國學科學，不久考入萊比錫大學，獲土木工程文憑。回蘇格蘭后，又進英國古老的名牌大學——愛丁堡大學就讀。Hong�Beng kaw（湯生在學校的英文名字，為閩南方言譯音）這尾來自東方的小魚，自由自在地遨游于西方文化的大海，經過徹頭徹尾的西方學術武裝，最終在愛丁堡大學校長、英國著名作家兼歷史學大家、社會批評家卡萊爾引導下，棲息到浪漫主義的文學海島之上。卡萊爾、阿諾德、羅斯金、愛默生等人抨擊資本主義的精辟格言，湯生爛熟于心。什么“現今的王國是人民貧困的根源”，“如今的西方是混亂加一條槍”，在他年輕的心靈造就了七級地震。這些歐洲先賢們對中國儒家文明表示由衷地贊賞。在他們浩瀚的書海里，湯生傾聽到了萊布尼茨的心聲：“我們從前誰也不相信世界上還有比我們的倫理更美滿、立身處世更進步的民族存在，東方的中國，現在給了我們一大覺醒。”萊布尼茨認為中國文化是醫治西方弊病的良藥，為此向歐洲社會發出忠告：“在我看來，我們目前處于道德淪落難以自拔之境，我甚至認為必須請中國派遣人員，前來指導我們關于自然神學的目的和實踐，正如我們派遣傳教士到中國傳授上帝啟示的神學一樣。”湯生也追尋了伏爾泰訴說“中國是世界上惟一的將政治和倫理道德相結合的國家”的思想根源。卡萊爾更是賦予中國神秘的色彩，令人向往。在《過去與現在》中，這位愛被人稱作“皇帝”的大師把中國皇帝比作主教，由衷稱道中國的政制。這些西方社會的文化精英，連同歌德、狄德羅等一長溜大人物，成了湯生了解和認同母國文明充滿魅力的精神食糧，尋回了作為一個中國人神圣的民族尊嚴，并由此深深地影響了他的一生。

在愛丁堡大學，湯生還堅持學習希臘語、拉丁文等。1877年二十歲那年，他通過拉丁語和希臘兩門古語，以及數學、形而上學、道德哲學、自然哲學和修辭學等眾多科目的學習和考試，摘取了愛丁堡大學文學碩士的桂冠。爾后到牛津大學進修了一段時間，旋赴意大利、奧地利、德國等地游學。取得德國柏林一所學院的哲學博士學位(一說碩士)后，轉赴巴黎。數年間穿梭般求學于萊比錫、愛丁堡、伯明翰、柏林、巴黎等著名大學。湯生憑著自己的天才和勤奮，掌握了十來門外語，并獲得了包括文、理、工、哲等多科的十幾項文憑、學位，成為一位學識淵博、滿腹經綸、能言善辯、筆走飛鴻、大器早成的青年學者。此時父母已先后下世，湯生決心遵從父親“回到東方來，做個中國人”的遺命。布朗支持他東返，這位善良友好的英國紳士相告帶他到歐洲求學的目的，是為了給他安上一副具有透視能力的西洋鏡，會通中西，日后擔起強化中國、教化歐美的重任。

1880年，湯生登上了東返馬來亞的輪船，被英國殖民政府派往新加坡，在輔政司任職。1881年歲末，湯生偶識清廷派赴南洋諸地宣慰僑胞并與英國殖民當局辦理交涉的馬建忠（《馬氏文通》作者），經三日傾談，人生觀及生活方式發生180度大轉變，傾心仰慕祖國文化，決心回國為災難深重的祖國效力。湯生向殖民當局辭職后不久，即來到華洋雜處的香港，埋頭苦讀

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