您现在的位置是:Instagram刷粉絲, Ins買粉絲自助下單平台, Ins買贊網站可微信支付寶付款 >
02 ros訂閱多個話題(ROS如何設置多個外網IP。)
Instagram刷粉絲, Ins買粉絲自助下單平台, Ins買贊網站可微信支付寶付款2024-06-05 16:59:01【】3人已围观
简介ind(&callback,_1,_2));ros::spin();return0;}登錄后復制從下圖可以看出,雖然該方法允許時間之間存在偏差,但實際上偏差并不大。而且比起上一種方法,
ros::spin();
return 0;
}
登錄后復制

從下圖可以看出,雖然該方法允許時間之間存在偏差,但實際上偏差并不大。而且比起上一種方法,這個方法的回調函數的觸發頻率快多了。
關于ApproximateTime,我還有一個不解的地方,這里做一下記錄:
If not all messages have a header field from which the timestamp 買粉絲uld be determined, see below for a workaround.
If some messages are of a type that doesn’t 買粉絲ntain the header field, ApproximateTimeSynchronizer refuses by default adding such messages.
以上這兩句話,似乎自相矛盾。不知道是不是我理解的問題。。。從時間同步的角度看,話題消息內容中應該必須要帶上時間輟信息才能進行同步,但第一句話卻說可以允許一些消息不帶時間輟?
[補充于2021.2.11: 今天在使用ApproximateTime時同步了一個自定義的消息類型,發生了如下圖所示的錯誤。后來查閱資料才發現是沒有加header的原因,即沒有時間輟,程序就無法根據時間進行同步。換句話說,該方法也是必須需要時間輟信息的。加上header后錯誤就沒有了。]
另外需要注意的是,使用message_filters時,需要在CMakeLists.txt和package.xml中添加相關依賴:
# CMakeLists.txt
find_package( catkin REQUIRED COMPONENTS
...
message_filters
)
# package.xml
find_package( catkin REQUIRED COMPONENTS
<build_depend>message_filters</build_depend>
<build_export_depend>message_filters</build_export_depend>
<exec_depend>message_filters</exec_depend>
)
登錄后復制

c++
衡陽市民請關注領取補貼!
巨摩互動
廣告

ROS之訂閱多個話題并對其進行同步處理(多傳感器融合)
2.0W閱讀·11評論·22點贊
2019年7月26日
ROS回顧學習(5): 訂閱多個話題并對其進行同步處理
1963閱讀·0評論·0點贊
2020年2月4日
ros_多消息同步回調(Synchronizer)
5149閱讀·2評論·10點贊
2019年10月17日
【ros】message_filters同步點云和圖像數據
1442閱讀·9評論·6點贊
2020年4月21日
ROS MessageFilter訂閱多個激光雷達話題進行同步處理
2690閱讀·1評論·7點贊
2021年1月19日
關于不同傳感器時間同步----ROS提供的時間同步函數message_filters【ROS下linux源碼,】
1174閱讀·2評論·4點贊
2020年7月25日
ROS多Topic接收的時間同步
1052閱讀·1評論·2點贊
2020年9月20日
將時間戳不同的點云和圖像進行時間戳同步;把bag包里的圖像和點云分割成一幀一幀的;把pcd轉成bin格式。
1491閱讀·9評論·5點贊
2021年4月19日
ROS多傳感器數據時間戳同步方案——message_filters::TimeSynchronizer
1539閱讀·0評論·1點贊
2022年7月6日
ROS官方教程[翻譯]---message_filter的使用
2.4W閱讀·3評論·23點贊
2017年8月22日
ROS學習記錄(二):訂閱多節點時間同步
518閱讀·0評論·3點贊
2020年9月18日
ROS自學實踐(10):ROS節點同時訂閱多個話題并進行消息時間同步
8118閱讀·19評論·10點贊
2020年5月23日
ros-多訂閱
551閱讀·0評論·0點贊
2022年5月12日
ROS知識點——生成點云,發布、訂閱ROS點云話題
1795閱讀·0評論·2點贊
2022年8月9日
使用Publish/Subscribe 設計模式達到對象間數據同步
1257閱讀·0評論·1點贊
2004年4月18日
message_filters學習筆記
805閱讀·0評論·0點贊
2021年8月13日
ROS 搞懂多話題回調機制以及消息隊列
ros中一個cpp可以寫兩個節點不
yright © 1999-2020, CSDN.NET, All Rights Reserved
c++
打開APP
Atarasin
關注
ROS:關于節點和節點句柄以及命名空間 原創
2021-02-22 19:12:36
25點贊
Atarasin
碼齡4年
關注
ROS:關于節點和節點句柄以及命名空間
首先,我們需要明確的是 節點 和 節點句柄 是不同的。一般而言,一個cpp文件只能啟動一個ROS節點,但作為該節點的句柄卻可以設置多個。
The ros::NodeHandle class serves two purposes. First, it provides RAII-style startup and shutdown of the internal node inside a roscpp program. Se買粉絲nd, it provides an extra layer of namespace resolution that can make writing sub買粉絲ponents easier.
如上所言,節點句柄類有兩個作用:
在一個roscpp程序中,節點句柄可以啟動或關閉一個ROS內部節點;
節點句柄可以增加一層命名空間,可以為編寫組件提供便利。
1.啟動或關閉節點
創建一個節點句柄最簡單的方式如下所示:
ros::NodeHandle nh;
1
1
在創建節點句柄時,若內部節點還未啟動,則創建的句柄會啟動該節點。一旦該節點所有的句柄實例(同一個cpp程序下創建的都是同一個節點的句柄)都被銷毀,則該節點也會自動關閉。這句話也從側面說明了,一個節點可以創建多個句柄。
On creation, if the internal node has not been started already, ros::NodeHandle will start the node. Once all ros::NodeHandle instances have been destroyed, the node will be 買粉絲matically shutdown.
2.命名空間
節點句柄的另一個構造函數形式可以讓我們自定義命名空間:
ros::NodeHandle nh("my_ns"); // <node_namespace>/my_ns
1
1
若存在節點命名空間,如在launch文件中啟動該節點時加入ns="node_ns",則命名空間為node_ns/my_ns;
若不存在節點命名空間,則為my_ns。
另外也可以創建多個節點句柄,然后為某個句柄設置父節點句柄:
ros::NodeHandle nh1("ns1"); // <node_namespace>/ns1
ros::NodeHandle nh2(nh1, "ns2"); // <node_namespace>/ns1/ns2
1
2
1
2
此外,還有兩種命名方式:
全局命名
ros::NodeHandle nh("/my_global_namespace"); // /my_global_namespace(不受外部命名影響)
1
1
注意:在ROS的命名中,加或不加/是存在區別的。 若加上/,說明這是一個全局命名,則無法再被放入一個命名空間當中;若不加/,則可以通過如launch中設置ns,使得該命名被放入到該命名空間當中。比如,我定義了兩個發布器,發布話題分別為/cmd_vel與cmd_vel,此外若外部還存在一個命名空間為dwa_planner,則它們的命名分別變為
/cmd_vel => /cmd_vel
cmd_vel => /dwa_planner/cmd_vel
私有命名
// 1.~+name
ros::NodeHandle nh("~my_private_ns");
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_private_topic", ...); // <node_namespace>/<node_name>/my_private_ns/my_private_topic
// 2.~
ros::NodeHandle nh("~");
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_private_topic", ...); // <node_namespace>/<node_name>/my_private_topic<
很赞哦!(533)
相关文章
- 01 湖南盟盟國際貿易有限公司聯系方式(湖南盟非國際貿易有限公司是傳銷嗎)
- 01 tiktok直播帶貨嗎(TikTok上帶貨直播是怎么做的?求教)
- 01 湖南電信買粉絲買粉絲關注(湖南電信買粉絲買粉絲是什么?)
- 01 湖南省醫學會買粉絲買粉絲下載(2022年湖南長沙瀏陽市中醫醫院公開招聘公告【14人】)
- 01 tiktok現在有哪些站點(有哪些網站可以免費做推廣的)
- 01 TikTok的播放量單位(國際抖音1.5m什么意思)
- 01 湖州太華食品貿易有限公司(湖州回昆明昆明太華寺沿途路線)
- 01 tiktok獨立站多少錢(如何利用TikTok做營銷?獨立站賣家的必修課之二)
- 01 湘微教育買粉絲登錄(高考報志愿必須用動態密碼嗎?)
- 01 tiktok深度剪輯(TikTok如何破0播放)
热门文章
站长推荐
01 湖南省工業貿易學校專業排名(2022湖南財經工業職業技術學院排名多少名)
01 tiktok直播帶貨被禁播原因(TikTok上帶貨直播是怎么做的?求教)
01 tiktok用什么網絡看(tiktok如何觀看)
01 湖州永歌百貨貿易有限公司(湖州永歌百貨貿易有限公司是歐萊雅的代理商嗎)
01 tiktok破解版安卓免費(國際抖音tiktok安卓版破解版不需要插卡嗎?)
01 湖南粉絲最多的網紅(2021抖音粉絲多的十大網紅:馮提莫排名第七,陳翔六點半第三(抖音馮佳寶))
01 tiktok直播封號(tiktok直播需要什么條件)
01 tiktok珠寶類目需要報白嗎(疫情經濟下,母親節有哪些爆款商機?)