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02 ros話題的發布與訂閱(ros和arduino的區別)
Instagram刷粉絲, Ins買粉絲自助下單平台, Ins買贊網站可微信支付寶付款2024-05-31 03:19:02【】5人已围观
简介ind(&callback,_1,_2));ros::spin();return0;}登錄后復制從下圖可以看出,雖然該方法允許時間之間存在偏差,但實際上偏差并不大。而且比起上一種方法,
ros::spin();
return 0;
}
登錄后復制

從下圖可以看出,雖然該方法允許時間之間存在偏差,但實際上偏差并不大。而且比起上一種方法,這個方法的回調函數的觸發頻率快多了。
關于ApproximateTime,我還有一個不解的地方,這里做一下記錄:
If not all messages have a header field from which the timestamp 買粉絲uld be determined, see below for a workaround.
If some messages are of a type that doesn’t 買粉絲ntain the header field, ApproximateTimeSynchronizer refuses by default adding such messages.
以上這兩句話,似乎自相矛盾。不知道是不是我理解的問題。。。從時間同步的角度看,話題消息內容中應該必須要帶上時間輟信息才能進行同步,但第一句話卻說可以允許一些消息不帶時間輟?
[補充于2021.2.11: 今天在使用ApproximateTime時同步了一個自定義的消息類型,發生了如下圖所示的錯誤。后來查閱資料才發現是沒有加header的原因,即沒有時間輟,程序就無法根據時間進行同步。換句話說,該方法也是必須需要時間輟信息的。加上header后錯誤就沒有了。]
另外需要注意的是,使用message_filters時,需要在CMakeLists.txt和package.xml中添加相關依賴:
# CMakeLists.txt
find_package( catkin REQUIRED COMPONENTS
...
message_filters
)
# package.xml
find_package( catkin REQUIRED COMPONENTS
<build_depend>message_filters</build_depend>
<build_export_depend>message_filters</build_export_depend>
<exec_depend>message_filters</exec_depend>
)
登錄后復制

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ROS:關于節點和節點句柄以及命名空間 原創
2021-02-22 19:12:36
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關注
ROS:關于節點和節點句柄以及命名空間
首先,我們需要明確的是 節點 和 節點句柄 是不同的。一般而言,一個cpp文件只能啟動一個ROS節點,但作為該節點的句柄卻可以設置多個。
The ros::NodeHandle class serves two purposes. First, it provides RAII-style startup and shutdown of the internal node inside a roscpp program. Se買粉絲nd, it provides an extra layer of namespace resolution that can make writing sub買粉絲ponents easier.
如上所言,節點句柄類有兩個作用:
在一個roscpp程序中,節點句柄可以啟動或關閉一個ROS內部節點;
節點句柄可以增加一層命名空間,可以為編寫組件提供便利。
1.啟動或關閉節點
創建一個節點句柄最簡單的方式如下所示:
ros::NodeHandle nh;
1
1
在創建節點句柄時,若內部節點還未啟動,則創建的句柄會啟動該節點。一旦該節點所有的句柄實例(同一個cpp程序下創建的都是同一個節點的句柄)都被銷毀,則該節點也會自動關閉。這句話也從側面說明了,一個節點可以創建多個句柄。
On creation, if the internal node has not been started already, ros::NodeHandle will start the node. Once all ros::NodeHandle instances have been destroyed, the node will be 買粉絲matically shutdown.
2.命名空間
節點句柄的另一個構造函數形式可以讓我們自定義命名空間:
ros::NodeHandle nh("my_ns"); // <node_namespace>/my_ns
1
1
若存在節點命名空間,如在launch文件中啟動該節點時加入ns="node_ns",則命名空間為node_ns/my_ns;
若不存在節點命名空間,則為my_ns。
另外也可以創建多個節點句柄,然后為某個句柄設置父節點句柄:
ros::NodeHandle nh1("ns1"); // <node_namespace>/ns1
ros::NodeHandle nh2(nh1, "ns2"); // <node_namespace>/ns1/ns2
1
2
1
2
此外,還有兩種命名方式:
全局命名
ros::NodeHandle nh("/my_global_namespace"); // /my_global_namespace(不受外部命名影響)
1
1
注意:在ROS的命名中,加或不加/是存在區別的。 若加上/,說明這是一個全局命名,則無法再被放入一個命名空間當中;若不加/,則可以通過如launch中設置ns,使得該命名被放入到該命名空間當中。比如,我定義了兩個發布器,發布話題分別為/cmd_vel與cmd_vel,此外若外部還存在一個命名空間為dwa_planner,則它們的命名分別變為
/cmd_vel => /cmd_vel
cmd_vel => /dwa_planner/cmd_vel
私有命名
// 1.~+name
ros::NodeHandle nh("~my_private_ns");
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_private_topic", ...); // <node_namespace>/<node_name>/my_private_ns/my_private_topic
// 2.~
ros::NodeHandle nh("~");
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_private_topic", ...); // <node_namespace>/<node_name>/my_private_topic<
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