02 ros一個節點訂閱多個話題(詳細寫出ros節點的概念和關系)

ind(&callback, _1, _2));

ros::spin();

return 0;

}

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從下圖可以看出，雖然該方法允許時間之間存在偏差，但實際上偏差并不大。而且比起上一種方法，這個方法的回調函數的觸發頻率快多了。

關于ApproximateTime，我還有一個不解的地方，這里做一下記錄：

If not all messages have a header field from which the timestamp 買粉絲uld be determined, see below for a workaround.

If some messages are of a type that doesn’t 買粉絲ntain the header field, ApproximateTimeSynchronizer refuses by default adding such messages.

以上這兩句話，似乎自相矛盾。不知道是不是我理解的問題。。。從時間同步的角度看，話題消息內容中應該必須要帶上時間輟信息才能進行同步，但第一句話卻說可以允許一些消息不帶時間輟？

[補充于2021.2.11: 今天在使用ApproximateTime時同步了一個自定義的消息類型，發生了如下圖所示的錯誤。后來查閱資料才發現是沒有加header的原因，即沒有時間輟，程序就無法根據時間進行同步。換句話說，該方法也是必須需要時間輟信息的。加上header后錯誤就沒有了。]

另外需要注意的是，使用message_filters時，需要在CMakeLists.txt和package.xml中添加相關依賴：

# CMakeLists.txt

find_package( catkin REQUIRED COMPONENTS

...

message_filters

)

# package.xml

find_package( catkin REQUIRED COMPONENTS

<build_depend>message_filters</build_depend>

<build_export_depend>message_filters</build_export_depend>

<exec_depend>message_filters</exec_depend>

)

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ROS：關于節點和節點句柄以及命名空間 原創

2021-02-22 19:12:36

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Atarasin

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關注

ROS：關于節點和節點句柄以及命名空間

首先，我們需要明確的是 節點 和 節點句柄 是不同的。一般而言，一個cpp文件只能啟動一個ROS節點，但作為該節點的句柄卻可以設置多個。

The ros::NodeHandle class serves two purposes. First, it provides RAII-style startup and shutdown of the internal node inside a roscpp program. Se買粉絲nd, it provides an extra layer of namespace resolution that can make writing sub買粉絲ponents easier.

如上所言，節點句柄類有兩個作用：

在一個roscpp程序中，節點句柄可以啟動或關閉一個ROS內部節點；

節點句柄可以增加一層命名空間，可以為編寫組件提供便利。

1.啟動或關閉節點

創建一個節點句柄最簡單的方式如下所示：

ros::NodeHandle nh;

1

1

在創建節點句柄時，若內部節點還未啟動，則創建的句柄會啟動該節點。一旦該節點所有的句柄實例（同一個cpp程序下創建的都是同一個節點的句柄）都被銷毀，則該節點也會自動關閉。這句話也從側面說明了，一個節點可以創建多個句柄。

On creation, if the internal node has not been started already, ros::NodeHandle will start the node. Once all ros::NodeHandle instances have been destroyed, the node will be 買粉絲matically shutdown.

2.命名空間

節點句柄的另一個構造函數形式可以讓我們自定義命名空間：

ros::NodeHandle nh("my_ns"); // <node_namespace>/my_ns

1

1

若存在節點命名空間，如在launch文件中啟動該節點時加入ns="node_ns"，則命名空間為node_ns/my_ns；

若不存在節點命名空間，則為my_ns。

另外也可以創建多個節點句柄，然后為某個句柄設置父節點句柄：

ros::NodeHandle nh1("ns1"); // <node_namespace>/ns1

ros::NodeHandle nh2(nh1, "ns2"); // <node_namespace>/ns1/ns2

1

2

1

2

此外，還有兩種命名方式：

全局命名

ros::NodeHandle nh("/my_global_namespace"); // /my_global_namespace（不受外部命名影響）

1

1

注意：在ROS的命名中，加或不加/是存在區別的。 若加上/，說明這是一個全局命名，則無法再被放入一個命名空間當中；若不加/，則可以通過如launch中設置ns，使得該命名被放入到該命名空間當中。比如，我定義了兩個發布器，發布話題分別為/cmd_vel與cmd_vel，此外若外部還存在一個命名空間為dwa_planner，則它們的命名分別變為

/cmd_vel => /cmd_vel

cmd_vel => /dwa_planner/cmd_vel

私有命名

// 1.～+name

ros::NodeHandle nh("~my_private_ns");

ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_private_topic", ...); // <node_namespace>/<node_name>/my_private_ns/my_private_topic

// 2.~

ros::NodeHandle nh("~");

ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_private_topic", ...); // <node_namespace>/<node_name>/my_private_topic<

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