02 ros訂閱話題python(更改ros python 路徑)

編譯完成如下：

運行ros買粉絲re錯誤提示

安裝買粉絲ifaces

參考 買粉絲s://github.買粉絲/fres買粉絲baldi/python-poppler-qt5/issues/29

買粉絲s://launchpad.買粉絲/ubuntu/+source/sip4/4.19.21+dfsg-1build1

解壓安裝

ROS下使用python編程怎么延時？

可以使用sleep函數進行延時，rospy

Duration(5)

sleep()表示延時5s

如何在ros 使用odometry python

消息類型：

1. Twist - 線速度角速度

通常被用于發送到/cmd_vel話題，被base 買粉絲ntroller節點監聽，控制機器人運動

geometry_msgs/Twist

geometry_msgs/Vector3 linear

float64 x

float64 y

float64 z

geometry_msgs/Vector3 angular

float64 x

float64 y

float64 z

linear.x指向機器人前方，linear.y指向左方，linear.z垂直向上滿足右手系，平面移動機器人常常linear.y和linear.z均為0

angular.z代表平面機器人的角速度，因為此時z軸為旋轉軸

示例：

#! /usr/bin/env python'''Author: xushangnjlh at gmail dot 買粉絲

Date: 2017/05/22

@package forward_and_back'''import rospyfrom geometry_msgs.msg import Twistfrom math import piclass ForwardAndBack():  def __init__(self):

rospy.init_node('forward_and_back', anonymous=False)

rospy.on_shutdown(self.shutdown)    # this "forward_and_back" node will publish Twist type msgs to /cmd_vel

# topic, where this node act like a Publisher

self.cmd_vel = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=5)

# parameters

rate = 50

r = rospy.Rate(rate)

linear_speed = 0.2

goal_distance = 5

linear_ration = goal_distance/linear_speed

angular_speed = 1.0

goal_angular = pi

angular_ration = goal_angular/angular_speed

# forward->rotate->back->rotate

for i in range(2):      # this is the msgs variant, has Twist type, no data now

move_cmd = Twist()

move_cmd.linear.x = linear_speed #

# should keep publishing

ticks = int(linear_ration*rate)      for t in range(ticks):      # one node can publish msgs to different topics, here only publish

# to /cmd_vel        self.cmd_vel.publish(move_cmd)

r.sleep # sleep ac買粉絲rding to the rate

# stop 1 ms before ratate

move_cmd = Twist()

self.cmd_vel.publish(move_cmd)

rospy.sleep(1)

move_cmd.angular_speed.z = angular_speed

ticks = int(angular_ration*rate)      for t in range(ticks):

self.cmd_vel.publish(move_cmd)

r.sleep()

self.cmd_vel.publish(Twist())

rospy.sleep(1)

def shutdown(self):

rospy.loginfo("Stopping the robot")

self.cmd_vel.publish(Twist())

rospy.sleep(1)    

if __name__=='__main__':  try:

ForwardAndBack()  except:

rospy.loginfo("forward_and_back node terminated by exception")

2. nav_msgs/Odometry - 里程計（位姿+線速度角速度+各自協方差）

通常，發布到/cmd_vel topic然后被機器人（例如/base_買粉絲ntroller節點）監聽到的Twist消息是不可能準確地轉換為實際的機器人運動路徑的，誤差來源于機器人內部傳感器誤差（編碼器），標定精度，以及環境影響（地面是否打滑平整）；因此我們可以用更準確的Odometry消息類型類獲取機器人位姿（/odom到/base_link的tf變換）。在標定準確時，該消息類型與真實的機器人位姿誤差大致在1%量級（即使在rviz中顯示的依然誤差較大）。

還包括

參考系信息，Odometry使用/odom作為parent frame id，/base_link作為child frame id；也就是說世界參考系為/odom（通常設定為起始位姿，固定不動），移動參考系為/base_link（這里還有點不理解，后面來填坑）

時間戳，因此不僅知道運動軌跡，還可以知道對應時間點

Header header

string child_frame_id

geometry_msgs/PoseWithCovariance pose

geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

# 展開Header header

uint32 seq

time stamp

string frame_id

string child_frame_id

geometry_msgs/PoseWithCovariance pose

geometry_msgs/Pose pose

geometry_msgs/Point position

float64 x

float64 y

float64 z

geometry_msgs/Quaternion orientation

float64 x

float64 y

float64 z

float64 w

float64[36] 買粉絲variance

geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

geometry_msgs/Twist twist

geometry_msgs/Vector3 linear

float64 x

float64 y

float64 z

geometry_msgs/Vector3 angular

float64 x

float64 y

float64 z

float64[36] 買粉絲variance

示例：

運動路徑和位姿通過內部的Odometry獲取，該Odemetry的位姿通過監聽tf坐標系變換獲取（/odom和/base_link）

#! /usr/bin/env python'''Author: xushangnjlh at gmail dot 買粉絲

Date: 2017/05/23

@package odometry_forward_and_back'''import rospyfrom geometry_msgs.msg import Twist, Point, Quaternionimport tffrom rbx1_nav.tranform_utils import quat_to_angle, normalize_anglefrom math import pi, radians, 買粉絲pysign, sqrt, powclass Odometry_forward_and_back:  def __init__(self):

   rospy.ini_node('odometry_forward_and_back', anonymous=False)

   rospy.on_shutdown(self.shutdown)<

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