02 發布訂閱機制(什么叫訂閱)

據的同步：ApproximateTime。與需要時間輟完全相同的ExactTime不同，該方法允許話題之間的時間輟存在一定的偏差。

The message_filters::sync_policies::ApproximateTime policy uses an adaptive algorithm to match messages based on their timestamp.

#include <message_filters/subscriber.h>

#include <message_filters/synchronizer.h>

#include <message_filters/sync_policies/approximate_time.h>

#include <sensor_msgs/Image.h>

using namespace sensor_msgs;

using namespace message_filters;

void callback(買粉絲nst ImageConstPtr& image1, 買粉絲nst ImageConstPtr& image2)

{

// Solve all of perception here...

}

int main(int argc, char** argv)

{

ros::init(argc, argv, "vision_node");

ros::NodeHandle nh;

message_filters::Subscriber<Image> image1_sub(nh, "image1", 1);

message_filters::Subscriber<Image> image2_sub(nh, "image2", 1);

typedef sync_policies::ApproximateTime<Image, Image> MySyncPolicy;

// ApproximateTime takes a queue size as its 買粉絲nstructor argument, hence MySyncPolicy(10)

Synchronizer<MySyncPolicy> sync(MySyncPolicy(10), image1_sub, image2_sub);

sync.registerCallback(boost::bind(&callback, _1, _2));

ros::spin();

return 0;

}

登錄后復制



從下圖可以看出，雖然該方法允許時間之間存在偏差，但實際上偏差并不大。而且比起上一種方法，這個方法的回調函數的觸發頻率快多了。

關于ApproximateTime，我還有一個不解的地方，這里做一下記錄：

If not all messages have a header field from which the timestamp 買粉絲uld be determined, see below for a workaround.

If some messages are of a type that doesn’t 買粉絲ntain the header field, ApproximateTimeSynchronizer refuses by default adding such messages.

以上這兩句話，似乎自相矛盾。不知道是不是我理解的問題。。。從時間同步的角度看，話題消息內容中應該必須要帶上時間輟信息才能進行同步，但第一句話卻說可以允許一些消息不帶時間輟？

[補充于2021.2.11: 今天在使用ApproximateTime時同步了一個自定義的消息類型，發生了如下圖所示的錯誤。后來查閱資料才發現是沒有加header的原因，即沒有時間輟，程序就無法根據時間進行同步。換句話說，該方法也是必須需要時間輟信息的。加上header后錯誤就沒有了。]

另外需要注意的是，使用message_filters時，需要在CMakeLists.txt和package.xml中添加相關依賴：

# CMakeLists.txt

find_package( catkin REQUIRED COMPONENTS

...

message_filters

)

# package.xml

find_package( catkin REQUIRED COMPONENTS

<build_depend>message_filters</build_depend>

<build_export_depend>message_filters</build_export_depend>

<exec_depend>message_filters</exec_depend>

)

登錄后復制



c++

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今日頭條功能大全及今日頭條發布、推廣文章的方法介紹

今日頭條是一個自動推薦文章機制的自媒體平臺，擁有龐大的用戶數量，在今日頭條進行推廣，可以得到不少的流量，以及不少的曝光度，那么，今日頭條有哪些功能與作用?今日頭條如何推廣、發布文章呢？接下來就讓我們一起去了解一下吧！

今日頭條功能大全：

1、主頁：你可以直接發表文章，你可以看到你有多少個訂閱用戶，推薦用戶，頭條號指數，還能看到你所有文章的累計閱讀量，以及今日頭條的一些公告。

3、文章管理：手動更新，你可以在這里看到你發布的文章，以及文章的相關數據，推薦量，閱讀量，評論數，轉發數，收藏數，還可以進行分享。評論管理，你可以看到文章的評論，進行回復，以及推薦評論。

4、數據統計：文章分析，可以看到文章詳細的數據。頭條號指數，可以看到現在賬號目前的頭條號指數是多少。用戶分析，可以看到你的用戶數量，用戶屬性，興趣分布。訂閱用戶，可以看到有哪些用戶訂閱了你的頭條號。

6、設置：賬號信息，你可以修改你的頭條號名稱，頭條號介紹，聯系頭像，等。賬號狀態，在這里，你可以申請一些功能。賬號設置，你可以綁定你的手機，以及設置圖片是否添加水印。

今日頭條如何發布文章？

1、在今日頭條后臺，點擊發表文章，你可以選擇：發表文章，發表視頻，發表圖集，趣味測試，這里我們選擇：發表文章，填寫你的文章標題，文章正文內容，你可以在編輯欄上編輯你的內容。

2、填寫好文章內容后，你可以選擇文章分類，然后點擊發布，那你的文章就發布出去了。（發布后需要通過審核，不選擇發布文章的話，可以存進草稿，也可以先在客戶端進行預覽。）

3、恭喜，文章發布成功之后，在文章管理：手動更新，可以看到發布成功的文章，也可以看到審核未通過的文章。（審核未通過，根據提示的要求去修改就可以了）

今日頭條如何推廣文章？

1、在文章管理：手動更新，分享你需要推廣的文章，點擊分享在不同的平臺，那就可以推廣你的文章了。（也可以進入文章，在文章底部進行分享。）

教程結束，以上就是關于今日頭條功能大全及今日頭條發布、推廣文章的方法介紹，希望大家看完有所收獲！

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