02 節點轉換訂閱地址轉換github(ROS基于SocketCAN的通信方式)

P確定地址，CAN設備通過CAN ID確定地址，如 can0 ， can1 ...

CAN ID可以通過 if買粉絲nfig -a 查看

Linux利用SocketCAN庫根據CAN的設備ID對其進行讀寫操作，CAN的數據結構在Socket CAN中被結構體定義，填充相應數據后發送即可。

協議參考： 買粉絲s://manual.zlg.買粉絲/web/#/77/3180

開源地址： 買粉絲s://canable.io/

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注意與上面周立功的CAN轉USB設備數據傳輸流程不同，利用的是 SocketCAN ，不是 USB 。

Linux->SocketCAN->單片機->CAN

Linux利用SocketCAN庫根據CAN的設備ID對其進行讀寫操作，CAN的數據結構在Socket CAN中被結構體定義，填充相應數據后發送即可。

SocketCAN簡介： 買粉絲s://en.wikipedia.org/wiki/SocketCAN

協議參考1： 買粉絲s://canable.io/getting-started.買粉絲#socketcan-linux

協議參考2： 買粉絲s://manual.zlg.買粉絲/web/#/77/3180

socketcan_interface 是較為底層的包，與Linux的socketcan打交道。

socketcan_bridge 是 ros中最常用的包 ，通過將接收到的topic轉換為can數據發出去，或者把接收到的can數據轉換為ros的topic。

ros_canopen 是基于canopen應用協議的包，是上層協議。

該功能以三個節點的形式提供： socketcan_bridge_node 、 socketcan_to_topic_node 和 topic_to_socketcan_node 。要從同一個 CAN 設備接收和發送幀，需要使用 socketcan_bridge_node 來防止每個發送的消息都回顯到接收主題。

從 SocketCAN 設備接收幀并將這些幀發布到主題上，同時它偵聽 CAN 消息并將這些消息發送到 SocketCAN。發送到 CAN 設備的幀不會作為接收消息發布。

將在 SocketCAN 設備上接收到的幀發布到topic。

將收到的topic的 CAN 消息發送到 SocketCAN 設備。

對于一些成熟的包，或者比較復雜的包，要想把其中的topic轉為CAN數據發出去，有兩種修改方式：

第二種方式更為簡單和快速，但會增加通信中轉延時，ROS的節點通信是基于TCP/IP，對于本機節點通信而言，此延時大概在1ms以內（百兆網卡以上）。

對于該中轉節點，需要訂閱兩個topic，發布兩個topic

socketcan_bridge_node的話題的消息類型都為 ROS內置消息類型 can_msgs/Frame ：

需要填充的數據是

一般把該中轉節點與socketcan_bridge_node放在一個launch文件中。

如果socketcan_bridge_node節點的名稱沖突了，可以在launch文件中添加group，或者remap話題名稱。

推薦CANable + socketcan_bridge包實現ROS中的CAN通信！

Github： 買粉絲s://github.買粉絲/wanghuohuo0716/ros_can_driver

ROS socketcan_bridge包使用參考：

買粉絲s://blog.csdn.買粉絲/zyf_to_utopia/article/details/116209605

買粉絲s://blog.csdn.買粉絲/m0_58322903/article/details/121630592

買粉絲s://blog.csdn.買粉絲/wangrunhuan/article/details/117962857

SocketCAN介紹：

買粉絲s://en.wikipedia.org/wiki/SocketCAN

es怎么改角色叫我什么

操作步驟

構建集群

集群角色如下

        m-01:master/data

        d-02:data

        d-03:data

集群配置文件：

Master節點elasticsearch.yml配置文件

修改Master節點角色配置

修改Elasticsearch.yml

重啟Master節點m-01

啟動失敗，錯誤信息如下：

執行elasticsearch-node repurpose實現角色轉換前處理工作

執行elasticsearch-node repurpose指令前提條件是：當前節點被停用。

再次啟動Master節點m-01

查看節點角色

角色變更小結

        僅需下線主節點，其他節點可以保持原有狀態，無需下線；

        需要使用elasticsearch-node repurpose實現角色轉換；

操作步驟

        停止需要變更角色的節點；

        修改elasticsearch.yml配置文件，更新節點角色；

        執行elasticsearch-node repurpose；

        重新啟動節點；

重學Elasticsearch第9章 : ES集群概念、節點故障恢復問題、路由計算、協...

華為云開發者聯盟該內容已被華為云開發者聯盟社區收錄,社區免費抽大獎🎉,贏華為平板、Switch等好禮! 加入社區 ElasticSearch專欄收錄該內容 11 篇文章2 訂閱 訂閱專欄

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