您现在的位置是:Instagram刷粉絲, Ins買粉絲自助下單平台, Ins買贊網站可微信支付寶付款 >
02 訂閱 英文縮寫是什么字母代替(如何在c++定義一個學生類以實現平均成績的計算和查詢功能?)
Instagram刷粉絲, Ins買粉絲自助下單平台, Ins買贊網站可微信支付寶付款2024-06-12 10:24:00【】6人已围观
简介CU向SOC演進,計算量及通信量成數量級地上升,另外,多核處理器、GPU、FPGA以及專用買粉絲的需求,還有OTA等,都超出了AUTOSARCP的支持范圍。(圖片摘自安志鵬的直播課)2017年,為更好
(圖片摘自安志鵬的直播課)
2017年,為更好地滿足集中式架構+SOC時代的高等級自動駕駛對中間件的需求,AUTOSAR聯盟推出了通信能力更強、軟件可配置性更靈活、安全機制要求更高的AUTOSAR AP平臺。
需要強調的是,不同于AUTOSAR CP自身已經包含了基于OSEK標準的OS,AUTOSAR AP只是一個跑在Lunix、QNX等基于POSIX標準的OS上面的中間件——它自身并不包含OS。
結合aFakeProgramer于2020年發表在CSDN上的《為什么要用AP?Adaptive AutoSAR到底給企業提供了一些什么?》一文及東軟睿馳安志鵬在2022年春節前的一場直播中講的內容,AUTOSAR CP與AUTOSAR AP最主要的區別有如下幾點:
1).編程語言不同——AUTOSAR CP基于C語言,而AUTOSAR AP基于C++語言;
2).架構不同——AUTOSAR CP 采用的是FOA架構(function-oriented architecture),而AUTOSAR AP采用的則是SOA架構(service-oriented architecture);
3).通信方式不同——AUTOAR CP采用的是基于信號的靜態配置通信方式(LIN\CAN...通信矩陣),而AUTOSAR AP采用的是基于服務的SOA動態通信方式(SOME/IP);
4).連接關系不同——在AUTOSAR CP中,硬件資源的連接關系受限于線束的連接,而在AUTOSAR AP中,硬件資源間的連接關系虛擬化,不局限于通信線束的連接關系;
5).調度方式不同——AUTOSAR CP采用固定的任務調度配置,模塊和配置在發布前進行靜態編譯、鏈接,按既定規則順序執行,而AUTOSAR CP則支持多種動態調度策略,服務可根據應用需求動態加載,并可進行單獨更新。
6).代碼執行和地址空間不同——AUTOSAR CP中,大部分代碼靜態運行在ROM,所有application共用一個地址空間,而在AUTOSAR AP中,應用加載到RAM運行,每個application獨享(虛擬)一個地址空間。
這些區別,帶給AUTOSAR AP的優勢有如下幾點——
1).ECU更加智能:基于SOA通信使得AP中ECU可以動態的同其他ECU同其他ECU進行連接,提供或獲取服務;
2).更強大的計算能力:基于SOA架構使得AP能夠更好地支持多核、多ECU、多SoCs并行處理,從而提供更強大的計算能力;
3).更加安全:基于SOA架構使得AP中各個服務模塊獨立,可獨立加載,IAM管理訪問權限;
4).敏捷開發:Adaptive AUTOSAR服務不局限于部署在ECU本地可分布于車載網絡中,使得系統模塊可靈活部署,后期也能靈活獨立更新(FOTA);
5).高通信帶寬:可實現基于Ether買粉絲等高通信帶寬的總線通信;
6).更易物聯:基于以太網的SOA通信,更易實現無線、遠程、云連接,方便部署V-2-X應用。
(圖片摘自東軟睿馳)
當然了,在某些方面,AUTOSAR AP與AUTOSAR CP相比是有一些“劣勢”的。比如,AUTOSAR CP的時延可低至微秒級、功能安全等級達到了ASIL-D,硬實時;而AUTOSAR AP的時延則在毫秒級,功能安全等級則為ASIL-B,軟實時。
上述區別也導致了兩者應用領域的不同:AUTOSAR CP一般應用在對實時性和功能安全要求較高、對算力要求較低的場景中,如引擎控制、制動等傳統ECU;而AUTOSAR則應用在對實時性和功能安全有一定要求,但對算力要求更高的場景中,如ADAS、自動駕駛,以及在動態部署方面追求較高自由度的信息娛樂場景。
盡管AUTOSAR AP有種種優點,但總的來說,它目前還不夠成熟——主要是信息安全及UCM等模塊不成熟。量產車上裝AUTOSAR AP的不少,但主要用在娛樂場景,真正用在自動駕駛場景的還很少。
此外,由于SOC+MCU組合的現象會長期存在,因而,在今后相當長一段時間內,AUTOSAR AP都不可能徹底取代AUTOSAR CP——最常見的分工會是,需要高算力的工作交給AUTOSAR AP,而需要高實時性的工作則交給AUTOSAR CP。
(圖片摘自超星未來)
2.ROS 2
ROS是機器人操作系統(Robot Operating System)的英文縮寫,原生的ROS本是機器人OS,并不能直接滿足無人駕駛的所有需求,用作自動駕駛中間件的是ROS 2。
ROS 2與ROS 1的主要區別如下:
(1).ROS 1主要構建于Linux系統之上,主要支持Ubuntu;ROS 2采用全新的架構,底層基于DDS(Data Distribution Service)通信機制,支持實時性、嵌入式、分布式、多操作系統,ROS 2支持的系統包括Linux、windows、Mac、RTOS,甚至是單片機等沒有操作系統的裸機。
(2).ROS 1的通訊系統基于TCPROS/UDPROS,強依賴于master節點的處理;ROS 2的通訊系統是基于DDS,取消了master,同時在內部提供了DDS的抽象層實現,有了這個抽象層,用戶就可以不去關注底層的DDS使用了哪個商家的API。
(3).ROS運行時要依賴ros買粉絲re,一旦ros買粉絲re出現問題就會造成較大的系統災難,同時由于安裝與運行體積較大,對很多低資源系統會造成負擔;ROS2基于DDS進行數據傳輸,而DDS基于RTPS的去中心化的通信框架,這就去除了對ros買粉絲re的依賴,系統的穩定性強,對資源的消耗也得到了降低。
(4).由于ROS 缺少Qos機制,topic的穩定性與質量難以保證;ROS2則提供了Qos機制,對通信的實時性、完整性、歷史追溯等功能有了支持,這便大幅加強了框架功能,避免了高速系統難以適用等問題。
不過,ROS2的QoQ配置較為復雜,目前主要是國外一些專業的大學或實驗室在使用,國內僅有極少數公司在嘗試;此外,ROS 2的生態成熟度遠不如ROS,這也給推廣應用帶來了不便。
跟AUTOSAR AP一樣,ROS 2也是跑在soc芯片上、用于滿足高等級自動駕駛的需求的。不過,蕭猛在去年的一批文章中卻特別強調:當我們稱 “ROS/ROS2 為中間件”時,其含義與 “AUTOSAR AP為 中間件”并不是對等的關系。
蕭猛的文章稱:
當我們說 AutoSar是中間件時,這個中間件是很明確的 L.BSW層語義,即處于計算機OS與車載ECU特定功能實現之間,為 ECU功能實現層屏蔽掉特定處理器和計算機OS相關的細節,并提供與車輛網絡、電源等系統交互所需的基礎服務;
ROS/ROS2 是作為機器人開發的應用框架,在機器人應用和計算機OS之間提供了通用的中間層框架和常用軟件模塊(ROS Package),而且, ROS團隊認為這個框架做得足夠好,可以稱作操作系統(OS)了。
ROS 2盡管在功能上跟AUTOSAR AP有不少重疊之處,但兩者的思路是不一樣的:
(1).從表現形式上看,AUTOSAR AP首先是一套標準,這個標準定義了一系列基礎平臺組件,每個平臺組件定義了對應用的標準接口,但沒有定義實現細節,和平臺組件之間的交互接口(這些部分留給AUTOSAR AP供應商實現);ROS2則從一開始就是代碼優先,每個版本都有完整的代碼實現,也定義有面向應用標準API接口。
(2)AUTOSAR AP從一開始就面向ASIL-B應用;ROS 2不是根據ASIL的標準設計的,ROS 2實現功能安全的解決方案是,把底層換為滿足ASIL要求的RTOS和商用工具鏈(編譯器)。
ROS 2“過不了車規”似乎已成為一個很廣泛的行業共識。但在蕭猛看來,ROS2本來就不是為實時域設計的,如果一定要把實時性要求高的車輛控制算法運行在 ROS2中,“那是軟件設計的錯誤,而不是ROS2的問題”。
蕭猛認為,只要能補齊 L.BSW層所需要完成的所有功能、補齊 A 軸所有切面要求的特性,ROS 2就能用于自動駕駛量產車。如前段時間剛拿到采埃孚等多家巨頭投資的Apex.AI公司基于ROS 2定制開發的Apex.OS就已經通過了最高等級的ASIL D認證。
蕭猛說:“這實際上是基于 ROS 2的架構去實現一套 AUTOSAR AP 規范。這可以成為一個單獨的產品,投入時間+人+錢可以開發出來,只是看有沒有必要,值不值得”。
在具體的實踐中,ROS 2跟AUTOSAR AP存在直接競爭關系——盡管對用戶來說,并不存在嚴格意義上的“二選一”問題,但通常來說,若選了ROS 2,就不會選AUTOSAR AP了;若選了AUTOSAR AP,就不會選ROS 2了。
3. CyberRT
Cyber RT是百度Apollo開發出來的中間件,在Apollo 3.5中正式發布。Cyber RT和ROS2是比較像的, 其底層也是使用了一個開源版本的DDS。
百度最早用的是ROS 1,但在使用的過程中逐漸發現了ROS 1存在“若ROS Master出故障了,則任何兩個節點之間的通信便受到影響”的問題,所以就希望使用一個“沒有中間節點”的通信中間件來代替ROS 1,那時還沒有ROS2,所以自己去做了一個Cyber RT。
為了解決 ROS 遇到的問題,Cyber RT刪除了master機制,用自動發現機制代替,這個通信組網機制和汽車網絡CAN完全一致。此外,Cyber RT的核心設計將調度、任務從內核空間搬到了用戶空間。
(圖片出處:買粉絲s://blog.csdn.買粉絲/xht買粉絲/article/details/118151673)
其相對于其他系統,Cyber RT的一大優勢是,專為無人架駛設計。百度已將Cyber RT開源,某互聯網巨頭的自動駕駛團隊使用的中間件便是百度開源出來的Cyber RT。
Cyber RT跟ROS 2之間也存在競爭關系。
在談到AUTOSAR AP、ROS 2與Cyber RT這些中間件的關系時,Vector產品專家蔡守群的解釋是:
“不需要很機械地去分類,你可以把AUTOSAR AP, ROS和Cyber RT都想象成一個提供一組中間件的超市,用戶可以按需從不同的超市購買,并不是說從一個超市買過一個中間件,就不能從其他超市買了。
蔡守群說:AUTOSAR AP中也包含了對ROS接口的支持。說不準哪天ROS和Cyber RT就會加入AUTOSAR AP的組件,或者 AUTOSAR AP會引入Cyber RT的組件。
4.DDS(通信中間件)
(1)什么是DDS?
在自動駕駛領域,中間件的功能涉及到通信、模塊升級、任務調度、執行管理,但其最主要的功能就是通信。當前市場上,無論是Cyber RT還是 ROS,基本上90%的功能就是通信,狹義上說就是通信中間件。
很赞哦!(79152)
相关文章
- 05 music apps like youtube music(如何在youtubemusic中創建快捷指令)
- youtube上值得看的電影(芒果tv好看的電影推薦)
- 05 ins字體文案英文(有哪些ins風格的文案?)
- youtube下載插件 知乎下載 電腦版(電腦錄屏軟件哪個好用知乎)
- 05 my mix songs youtube(大家來幫忙推薦好歌 高分)
- youtube下載了沒網(登油管怎么顯示沒網)
- 05 songs of the 50 and 60 youtube(歐美組合One Direction資料簡介)
- 05 music 買粉絲 on youtube 2022(如何讓YTmusic在后臺播放)
- youtube下載安裝失敗(油管為什么一直在等待下載啊)
- 05 miller窺盤網織紅細胞計數方法(實用檢驗醫學的圖書目錄)
热门文章
站长推荐
05 my music mix on youtube.買粉絲 how to(知道歌詞但不知道歌名?)
05 music 買粉絲 youtube my playlist(木凡的天空中的所有插曲)
youtube一直轉圈怎么辦(日語如何記單詞)
youtube下載華為平板(華為手機為什么不支持GooglePlay服務?)
youtube下載插件 知乎小說搬運工(蘋果手機怎么看youtube知乎教程)
05 tf海外版本和國內版區別(華為 Mate 10 Pro和榮耀V10買哪個好)
youtube下載安卓版最新(在手機通過無線升級Youtube時 提示下載完成 點擊安裝 但是一打開就顯示解析包時錯誤 應該怎么辦)
05 play my youtube music playlist 買粉絲(今日新聞淺談:Youtube Music 也加入串流音樂服務大混戰)