您现在的位置是:Instagram刷粉絲, Ins買粉絲自助下單平台, Ins買贊網站可微信支付寶付款 >
03 ros訂閱topic(ROS訂閱的topic如何通過tcp傳送給QT并顯示到界面上)
Instagram刷粉絲, Ins買粉絲自助下單平台, Ins買贊網站可微信支付寶付款2024-06-09 08:09:37【】6人已围观
简介ace>/<node_name>/my_private_ns/my_private_topic//2.~ros::NodeHandlenh("~");ros::S
// 2.~
ros::NodeHandle nh("~");
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_private_topic", ...); // <node_namespace>/<node_name>/my_private_topic
1
2
3
4
5
6
7
1
2
3
4
5
6
7
私有命名與上述提到的命名都不同,它會把原本命名放入到<node_name>下。因此,上面訂閱器的話題的命名如下:
ROS 計算圖級,理解ROS 節點、話題
計算圖級-------是 ROS 處理數據的一種點對點的網絡形式。程序運行時,所有進程及它們所進行的數據處理,將會通過一種點對點的網絡形式表現出來,即通過節點、節點管理器、話題、服務等來進行表現。
ROS 中的基本計算圖級概念包括:節點、節點管理器、參數服務器、消息、服務、話題和包。這些概念以各種形式來提供數據。
ros 命令的說明及參數可以通過 < 命令 > -h (或 --help )來查看
例如: rosnode -h
用鍵盤控制小海龜運動這一過程的通信機制是怎樣的呢?其實,這兩個節點是通過一個 ROS 話題( Topic )來相互通信的, turtle_teleop_key 在這個話題上發布鍵盤輸入的的消息,而 turtlesim 則訂閱該話題以接收該消息。下面通過 rqt 功能包和 rostopic 命令來查看相關信息:
2, rostopic list :能夠列出所有當前訂閱和發布的話題。
先看一下 rostopic list 子命令需要哪些參數。運行命令:
rostopic list -h
使用 verbose 選項,以列出相關話題的詳細信息。運行命令:
rostopic list -v
顯示了有關所發布和訂閱的話題的詳細信息,其中方括號中表示的是話題的類型。
3, rostopic type :用來查看所發布話題的消息類型。
用法: rostopic type [topic] 運行如下命令:
rostopic type /turtle1/cmd_vel
上面的 geometry_msgs/Twist 即為話題 /turtle1/cmd_vel 的消息類型,這在執行命令 rostopic list -v 時
也有所體現。
下面用 rosmsg 命令來查看消息的詳細情況:
rosmsg show geometry_msgs/Twist
4, rostopic pub :把數據發布到當前某個正在廣播的話題上。通過此命令可以通過直接在終端發送命令來控制小海龜
用法: rostopic pub [topic] [msg_type] [args]
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'
如何解決 ros topic阻塞
第步 linux寫串口程序 跟win調windows api terminal用c/c++都 例 第二步 按照ros官網tutorial串口程序粘進 建立topic public數據
很赞哦!(1485)
相关文章
- 抽油煙機管掉了怎么接(抽油煙機的排風管掉下來了,怎么裝上去啊?)
- 抽油管神器那里有賣(搞藝術的人都上哪些網站學習藝術?)
- 抽油煙機管怎么安裝好(如何正確安裝抽油煙機的排煙管?)
- 抽油煙機管道塑料的好還是鋁箔的好(抽油煙機排氣管哪種材料的好,我看到有塑料的還有用鋁箔紙包著的,另這個溫度高嗎)
- 抽油煙機管道多少錢(家庭清洗油煙機管道多少錢)
- 01 中國對外貿易廣州物業發展有限公司怎么樣(中國對外貿易廣州物業發展有限公司電話是多少?)
- 拖拉機回油管漏油影響動力嗎(雷沃454拖拉機柴油回油管怎樣安裝)
- 01 中國對外貿易地理方向數據(對外貿易地理方向的歷史資料)
- 01 中國對外貿易協會的商務英語口語證書怎么考取(商務英語口語考試是怎么回事?)
- 挖掘機回油管漏油怎么解決(怎么分辨所有挖掘機的進回油管?)
Instagram刷粉絲, Ins買粉絲自助下單平台, Ins買贊網站可微信支付寶付款的名片
职业:程序员,设计师
现居:河北省邢台沙河市
工作室:小组
Email:[email protected]