03 ros的發布訂閱機制(ros自啟動后節點會自己殺掉的原因)

list 子命令需要哪些參數。運行命令:

rostopic list -h

使用 verbose 選項,以列出相關話題的詳細信息。運行命令:

rostopic list -v

顯示了有關所發布和訂閱的話題的詳細信息,其中方括號中表示的是話題的類型。

3， rostopic type :用來查看所發布話題的消息類型。

用法: rostopic type [topic] 運行如下命令:

rostopic type /turtle1/cmd_vel

上面的 geometry_msgs/Twist 即為話題 /turtle1/cmd_vel 的消息類型,這在執行命令 rostopic list -v 時

也有所體現。

下面用 rosmsg 命令來查看消息的詳細情況:

rosmsg show geometry_msgs/Twist

4， rostopic pub :把數據發布到當前某個正在廣播的話題上。通過此命令可以通過直接在終端發送命令來控制小海龜

用法: rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

如何安裝ros系統

ROS作為一款開源機器人操作系統，在各種工業機器人、自動駕駛導航中非常流行，是學習自動駕駛、機器人的方向的人必須接觸的系統軟件，這里以目前寫這篇文件時最新(2018年5月)的ROS Melodic Morenia的系統安裝為例，寫一篇經驗。

工具/原料

ROS Melodic Morenia Ubuntu Bionic amd64 版

方法/步驟

1/9 分步閱讀

首先要安裝一個基礎的linux系統，在ROS Melodic Morenia看一下受支持的linux發行版本，主要只有Ubuntu Bionic（18系列），Ubuntu Artful（17系列），和Debian Stretch（9系列），故這里以Ubuntu 18.04 LTS系統為例進行安裝。

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首先要添加網絡庫，這里選擇使用國內的鏡像源，中科大的鏡像源安裝速度快一些，如果使用國外的源，電信的寬帶幾乎就安裝不了。

執行sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb <軟件源> $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'，如下圖指令，加入中科大源到sourcelist。

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添加認證密鑰，國內從ubuntu的官方keyserver添加密鑰較快。

使用如下圖命令添加認證公鑰到軟件源中。

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更新軟件源緩存數據，sudo apt-get update

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新手安裝的直接全環境安裝即可，使用指令

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

如下圖，國內的源下載速度非常快，大概十幾分鐘就可以安裝完成。

查看剩余1張圖

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安裝完成后，接下來要做一些初始化設置才能開始使用。依次輸入

sudo rosdep init

rosdep update

如下圖所示。

查看剩余1張圖

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為了使用方便，你可以將配置好一打開你的bash就自動導入所有Ros環境變量，這樣你可以方便以后的使用。

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最后你需要安裝一些開發使用的編譯工具，最后你就可以愉快使用ROS了。

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

安裝編譯工具如下圖。

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最后使用ros買粉絲re命令測試一下安裝效果。

編輯

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