03 ros訂閱不到消息(工作小結之——ROS收發不同類型Message(二))

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買粉絲s://en.wikipedia.org/wiki/CAN_bus#History

買粉絲s://買粉絲.edaboard.買粉絲/threads/difference-between-can1-0-and-can-2-0.217912/

SAE J1939/ISO11783

CANOpen

CANaerospace

DeviceNet

NMEA 2000

Linux可以通過串口、USB、網口、PCIE等接口與CAN設備間接進行通信。

CAN設備連接在不同的硬件接口時，意味著CAN設備被掛載在Linux中不同的總線上，如USB總線、PCI-E總線（直接通過PCI-E與linux通訊），因此Linux采用不同的通訊協議與CAN設備進行通訊。

Linux->串口->單片機->CAN

利用linux自帶的串口庫，或ros的serial庫對串口進行讀寫。

通過定義串口協議，如10個字節，前兩個字節為CAN ID，后面8個字節為CAN Data。通過此對串口發送數據，讓單片機對其進行轉換為CAN數據。

協議參考： 買粉絲s://manual.zlg.買粉絲/web/#/64/2607

注意，不是所有的周立功CAN轉USB設備都支持Linux，見表： 買粉絲s://manual.zlg.買粉絲/web/#/146

Linux->USB->單片機->CAN

與CAN轉串口不一樣，利用的庫是libusb和libusbcan，對CAN轉USB數據直接進行讀寫

libusb是linux驅動，可以操作USB接口對USB設備進行讀寫操作。

libusbcan是CAN轉USB設備廠商給的驅動，其中定義了can數據幀的數據結構體，填充相應的CAN ID和CAN Data，最后通過USB進行讀寫。

協議參考： 買粉絲s://manual.zlg.買粉絲/web/#/55/2282

Linux->TCP(UDP)/IP->單片機->CAN

利用Linux的socket庫對網絡設備進行讀寫操作。

Linux通過IP地址利用Socket與CAN設備通信，一個TCP/UDP幀包中包含若干個連續的CAN幀，每個CAN幀包含若干個字節，包含CAN ID和CAN Data。

協議參考： 買粉絲s://manual.zlg.買粉絲/web/#/67/2693

注意周立公CAN轉PCI-E設備，型號PCI-5010-P不支持Linux： 買粉絲s://manual.zlg.買粉絲/web/#/146

Linux->SocketCAN->單片機->CAN

Linux提供了SocketCAN接口，使得CAN總線通信近似于和以太網的通信。網絡設備通過IP確定地址，CAN設備通過CAN ID確定地址，如 can0 ， can1 ...

CAN ID可以通過 if買粉絲nfig -a 查看

Linux利用SocketCAN庫根據CAN的設備ID對其進行讀寫操作，CAN的數據結構在Socket CAN中被結構體定義，填充相應數據后發送即可。

協議參考： 買粉絲s://manual.zlg.買粉絲/web/#/77/3180

開源地址： 買粉絲s://canable.io/

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注意與上面周立功的CAN轉USB設備數據傳輸流程不同，利用的是 SocketCAN ，不是 USB 。

Linux->SocketCAN->單片機->CAN

Linux利用SocketCAN庫根據CAN的設備ID對其進行讀寫操作，CAN的數據結構在Socket CAN中被結構體定義，填充相應數據后發送即可。

SocketCAN簡介： 買粉絲s://en.wikipedia.org/wiki/SocketCAN

協議參考1： 買粉絲s://canable.io/getting-started.買粉絲#socketcan-linux

協議參考2： 買粉絲s://manual.zlg.買粉絲/web/#/77/3180

socketcan_interface 是較為底層的包，與Linux的socketcan打交道。

socketcan_bridge 是 ros中最常用的包 ，通過將接收到的topic轉換為can數據發出去，或者把接收到的can數據轉換為ros的topic。

ros_canopen 是基于canopen應用協議的包，是上層協議。

該功能以三個節點的形式提供： socketcan_bridge_node 、 socketcan_to_topic_node 和 topic_to_socketcan_node 。要從同一個 CAN 設備接收和發送幀，需要使用 socketcan_bridge_node 來防止每個發送的消息都回顯到接收主題。

從 SocketCAN 設備接收幀并將這些幀發布到主題上，同時它偵聽 CAN 消息并將這些消息發送到 SocketCAN。發送到 CAN 設備的幀不會作為接收消息發布。

將在 SocketCAN 設備上接收到的幀發布到topic。

將收到的topic的 CAN 消息發送到 SocketCAN 設備。

對于一些成熟的包，或者比較復雜的包，要想把其中的topic轉為CAN數據發出去，有兩種修改方式：

第二種方式更為簡單和快速，但會增加通信中轉延時，ROS的節點通信是基于TCP/IP，對于本機節點通信而言，此延時大概在1ms以內（百兆網卡以上）。

對于該中轉節點，需要訂閱兩個topic，發布兩個topic

socketcan_bridge_node的話題的消息類型都為 ROS內置消息類型 can_msgs/Frame ：

需要填充的數據是

一般把該中轉節點與socketcan_bridge_node放在一個launch文件中。

如果socketcan_bridge_node節點的名稱沖突了，可以在launch文件中添加group，或者remap話題名稱。

推薦CANable + socketcan_bridge包實現ROS中的CAN通信！

Github： 買粉絲s://github.買粉絲/wanghuohuo0716/ros_can_driver

ROS socketcan_bridge包使用參考：

買粉絲s://blog.csdn.買粉絲/zyf_to_utopia/article/details/116209605

買粉絲s://blog.csdn.買粉絲/m0_58322903/article/details/121630592

買粉絲s://blog.csdn.買粉絲/wangrunhuan/article/details/117962857

SocketCAN介紹：

買粉絲s://en.wikipedia.org/wiki/SocketCAN

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