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03 ros的發布訂閱機制(ros節點的概念)
Instagram刷粉絲, Ins買粉絲自助下單平台, Ins買贊網站可微信支付寶付款2024-06-15 07:29:37【】6人已围观
简介list子命令需要哪些參數。運行命令:rostopiclist-h使用verbose選項,以列出相關話題的詳細信息。運行命令:rostopiclist-v顯示了有關所發布和訂閱的話題的詳細信息,其中方
rostopic list -h
使用 verbose 選項,以列出相關話題的詳細信息。運行命令:
rostopic list -v
顯示了有關所發布和訂閱的話題的詳細信息,其中方括號中表示的是話題的類型。
3, rostopic type :用來查看所發布話題的消息類型。
用法: rostopic type [topic] 運行如下命令:
rostopic type /turtle1/cmd_vel
上面的 geometry_msgs/Twist 即為話題 /turtle1/cmd_vel 的消息類型,這在執行命令 rostopic list -v 時
也有所體現。
下面用 rosmsg 命令來查看消息的詳細情況:
rosmsg show geometry_msgs/Twist
4, rostopic pub :把數據發布到當前某個正在廣播的話題上。通過此命令可以通過直接在終端發送命令來控制小海龜
用法: rostopic pub [topic] [msg_type] [args]
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'
如何安裝ros系統
ROS作為一款開源機器人操作系統,在各種工業機器人、自動駕駛導航中非常流行,是學習自動駕駛、機器人的方向的人必須接觸的系統軟件,這里以目前寫這篇文件時最新(2018年5月)的ROS Melodic Morenia的系統安裝為例,寫一篇經驗。
工具/原料
ROS Melodic Morenia Ubuntu Bionic amd64 版
方法/步驟
1/9 分步閱讀
首先要安裝一個基礎的linux系統,在ROS Melodic Morenia看一下受支持的linux發行版本,主要只有Ubuntu Bionic(18系列),Ubuntu Artful(17系列),和Debian Stretch(9系列),故這里以Ubuntu 18.04 LTS系統為例進行安裝。
2/9
首先要添加網絡庫,這里選擇使用國內的鏡像源,中科大的鏡像源安裝速度快一些,如果使用國外的源,電信的寬帶幾乎就安裝不了。
執行sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb <軟件源> $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list',如下圖指令,加入中科大源到sourcelist。
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添加認證密鑰,國內從ubuntu的官方keyserver添加密鑰較快。
使用如下圖命令添加認證公鑰到軟件源中。
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4/9
更新軟件源緩存數據,sudo apt-get update
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新手安裝的直接全環境安裝即可,使用指令
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
如下圖,國內的源下載速度非常快,大概十幾分鐘就可以安裝完成。
查看剩余1張圖
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安裝完成后,接下來要做一些初始化設置才能開始使用。依次輸入
sudo rosdep init
rosdep update
如下圖所示。
查看剩余1張圖
7/9
為了使用方便,你可以將配置好一打開你的bash就自動導入所有Ros環境變量,這樣你可以方便以后的使用。
8/9
最后你需要安裝一些開發使用的編譯工具,最后你就可以愉快使用ROS了。
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
安裝編譯工具如下圖。
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最后使用ros買粉絲re命令測試一下安裝效果。
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