03 ros訂閱多個話題(用軟路由ROS實現一條小區多撥號上網的話 需要具備多個撥號賬號嗎，)

/p>

1

2

3

4

5

6

7

1

2

3

4

5

6

7

私有命名與上述提到的命名都不同，它會把原本命名放入到<node_name>下。因此，上面訂閱器的話題的命名如下：

詳細寫出ros節點的概念和關系

詳細寫出ros節點的概念和關系

ROS（Robot Operating System）節點是ROS系統中的基本構建塊，它定義了ROS系統中的消息傳遞模型。在ROS中，節點是一種可以獨立運行的程序，它們之間通過發布和訂閱ROS消息來相互通信。節點之間通過ROS消息進行通信，ROS消息是包含數據的結構體，它可以在節點之間傳遞。

在ROS中，節點之間通過ROS話題（topics）進行通信。ROS話題是ROS系統中的基本通信單元，它是一種將數據從一個節點發送到另一個節點的機制。每個話題都有一個名稱，并且可以通過不同的節點訂閱該話題。

節點還可以訂閱服務（services）和服務鉤子（service hooks）。服務是一種將數據從一個節點發送到另一個節點的機制，但是它們在請求和響應之間使用的是標準的ROS消息。服務鉤子是在ROS系統中查找特定服務的機制。

在ROS中，節點可以通過使用ROS包進行組織和管理。ROS包是一個包含一個或多個節點、依賴項和配置文件的文件夾。ROS包可以在ROS系統中共享和重用，從而使得ROS系統更加模塊化和可維護。

總的來說，ROS節點是ROS系統中的基本構建塊，它們通過發布和訂閱ROS消息來相互通信，從而使得機器人系統變得更加模塊化和可維護。

ROS如何設置多個外網IP。

解決方案：

Address: 210.4.190.54 到 210.4.190.58 隨便寫一個

Network: 210.4.190.53

Broadcast: 210.4.190.59

事實上你應該是只需要寫 Address 一欄并帶上掩碼就可以了, 比如這樣

/ip address add address=210.4.190.54/29 interface=xxxxxx

剩下的網絡號和廣播地址都是可以通過IP地址和掩碼而確定出來的, 不需要手填.

其中的 xxxxxx 是你外網網卡的名字, 不清楚的話, 可以用 /interface ether買粉絲 print 查看一下.

網關方面, 不是在這里寫. 而是要通過

/ip route add gateway=210.4.190.53

如果要帶其他機器上網, 還要做一下NAT. 假設三塊內網網卡的地址設置為 10.0.0.1, 172.16.0.1, 192.168.0.1, 子網掩碼都設成了 255.255.255.0, 那么需要添加以下三條 NAT 條目:

/ip firewall nat add chain=sr買粉絲at action=masquerade src-address=10.0.0.0/24 out-interface=xxxxxx

/ip firewall nat add chain=sr買粉絲at action=masquerade src-address=172.16.0.0/24 out-interface=xxxxxx

/ip firewall nat add chain=sr買粉絲at action=masquerade src-address=192.168.0.0/24 out-interface=xxxxxx

其中xxxxxx是外網網卡的名稱.

其實我認為用以下一條就能搞定三塊網卡:

/ip firewall nat add chain=sr買粉絲at action=masquerade src-address=0.0.0.0/0 out-interface=xxxxxx

如何使 ros獲取多個外網靜態IP 然后分配到幾個內網IP段上

不能獲取，應該能設置地址池（nat pool）

用軟路由ROS實現一條小區多撥號上網的話 需要具備多個撥號賬號嗎，

如果沒有限制多撥，那么一個賬號就可以了。

如果沒有限制MAC，那么多撥的PPPOE可以建在一個WAN口。

如果限制，可以使用VRRP。

每一個多撥的PPPOE獲取一個IP。不會相同的。

很赞哦!（59866）