03 ros發布和訂閱話題(ROS 計算圖級,理解ROS 節點、話題)

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私有命名與上述提到的命名都不同，它會把原本命名放入到<node_name>下。因此，上面訂閱器的話題的命名如下：

ros如何查看話題屬于哪個節點

1、打開終端，進入ROS主目錄。

2、輸入命令rostopicinfo/話題名稱，查看話題的發布者節點和接收者節點。

3、需要查看話題所屬的節點，可以使用rosnodelist命令查看所有運行中的節點，然后結合話題發布者和接收者節點信息，確定話題所屬的節點。

ROS 計算圖級,理解ROS 節點、話題

計算圖級-------是 ROS 處理數據的一種點對點的網絡形式。程序運行時,所有進程及它們所進行的數據處理,將會通過一種點對點的網絡形式表現出來,即通過節點、節點管理器、話題、服務等來進行表現。

ROS 中的基本計算圖級概念包括:節點、節點管理器、參數服務器、消息、服務、話題和包。這些概念以各種形式來提供數據。

ros 命令的說明及參數可以通過 < 命令 > -h (或 --help )來查看

例如： rosnode -h

用鍵盤控制小海龜運動這一過程的通信機制是怎樣的呢?其實,這兩個節點是通過一個 ROS 話題( Topic )來相互通信的, turtle_teleop_key 在這個話題上發布鍵盤輸入的的消息,而 turtlesim 則訂閱該話題以接收該消息。下面通過 rqt 功能包和 rostopic 命令來查看相關信息:

2， rostopic list :能夠列出所有當前訂閱和發布的話題。

先看一下 rostopic list 子命令需要哪些參數。運行命令:

rostopic list -h

使用 verbose 選項,以列出相關話題的詳細信息。運行命令:

rostopic list -v

顯示了有關所發布和訂閱的話題的詳細信息,其中方括號中表示的是話題的類型。

3， rostopic type :用來查看所發布話題的消息類型。

用法: rostopic type [topic] 運行如下命令:

rostopic type /turtle1/cmd_vel

上面的 geometry_msgs/Twist 即為話題 /turtle1/cmd_vel 的消息類型,這在執行命令 rostopic list -v 時

也有所體現。

下面用 rosmsg 命令來查看消息的詳細情況:

rosmsg show geometry_msgs/Twist

4， rostopic pub :把數據發布到當前某個正在廣播的話題上。通過此命令可以通過直接在終端發送命令來控制小海龜

用法: rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

ros自啟動后節點會自己殺掉的原因

ROS自啟動后節點會自己殺掉的原因有多種可能性。一種可能是節點在運行過程中發生了錯誤或異常，導致節點自動終止。這可能是由于程序bug、資源不足、通信問題或其他運行時錯誤引起的。另一種可能是節點沒有正確處理SIGTERM信號，導致在系統關閉或終止節點時被強制終止。

拓展：

1. 節點錯誤或異常：節點可能會因為代碼錯誤、內存溢出、資源耗盡等問題而發生錯誤或異常。例如，節點在處理傳感器數據時出現了異常值，導致程序崩潰或被終止。

2. 資源不足：節點可能會因為系統資源不足，如內存、CPU等，而被操作系統終止。當系統資源被其他進程占用過多，導致節點無法正常運行時，操作系統可能會終止節點以釋放資源。

3. 通信問題：節點之間的通信是ROS中重要的組成部分。當節點無法正常連接或通信時，可能會導致節點自動終止。例如，節點嘗試連接的話題或服務不存在，或者網絡連接出現問題。

4. SIGTERM信號處理不當：操作系統在關閉或終止節點時會發送SIGTERM信號，如果節點沒有正確處理該信號，就會被操作系統強制終止。節點應該正確處理SIGTERM信號，進行清理和退出操作，以確保正常關閉。

綜上所述，節點自己殺掉的原因可能是由于錯誤、異常、資源不足、通信問題或SIGTERM信號處理不當等多種因素導致的。在開發和運行節點時，需要注意這些可能導致節點終止的因素，并進行相應的處理和調試，以確保節點的穩定運行。

詳細寫出ros節點的概念和關系

詳細寫出ros節點的概念和關系

ROS（Robot Operating System）節點是ROS系統中的基本構建塊，它定義了ROS系統中的消息傳遞模型。在ROS中，節點是一種可以獨立運行的程序，它們之間通過發布和訂閱ROS消息來相互通信。節點之間通過ROS消息進行通信，ROS消息是包含數據的結構體，它可以在節點之間傳遞。

在ROS中，節點之間通過ROS話題（topics）進行通信。ROS話題是ROS系統中的基本通信單元，它是一種將數據從一個節點發送到另一個節點的機制。每個話題都有一個名稱，并且可以通過不同的節點訂閱該話題。

節點還可以訂閱服務（services）和服務鉤子（service hooks）。服務是一種將數據從一個節點發送到另一個節點的機制，但是它們在請求和響應之間使用的是標準的ROS消息。服務鉤子是在ROS系統中查找特定服務的機制。

在ROS中，節點可以通過使用ROS包進行組織和管理。ROS包是一個包含一個或多個節點、依賴項和配置文件的文件夾。ROS包可以在ROS系統中共享和重用，從而使得ROS系統更加模塊化和可維護。

總的來說，ROS節點是ROS系統中的基本構建塊，它們通過發布和訂閱ROS消息來相互通信，從而使得機器人系統變得更加模塊化和可維護。

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