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04 ros話題的發布與訂閱(ros中一個cpp可以寫兩個節點不)
Instagram刷粉絲, Ins買粉絲自助下單平台, Ins買贊網站可微信支付寶付款2024-06-03 09:18:36【】4人已围观
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SocketCAN介紹:
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ros和arduino的區別
ros和arino的區別分別是基于ROS與Arino通信方式的差別:
1、基于ros的通信機制,如話題,服務,行為等方式,這個時候需要用到rosserial庫,需要安裝rosserial_arino。
這種方式的好處是不需要知道串口之間的通信協議,直接發布和訂閱來傳遞參數,缺點是不穩定,偶爾出現訂閱不上話題,或者arino設備連接不上的問題。不推薦。
2、直接利用串口通信的規則,即設置好串口的所有配置參數,然后打開串口,通過write()和read()函數進行寫和讀。
但是必須提前獲知串口的通信協議,如“M01 30” 表示第一個關節,轉30度。該方法上下位機間通信穩定性高。推薦。
建立通信方式的步驟如下:
1、首先需要在ubuntu系統中安裝Arino IDE,安裝指令為:sudo apt-get install arino,完成后會生成arino的文件目錄。
2、安裝rosserial功能包,安裝完成后,會生成rosserial_arino文件夾,安裝指令為:sudo apt-get install ros-indigo-rosserial-arino;
3、將rosserial_arino文件夾下的ros_lib文件復制到Arino庫目錄sketchbook/libraries。
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