04 ros話題的發布與訂閱(ros中一個cpp可以寫兩個節點不)

tails/121630592

買粉絲s://blog.csdn.買粉絲/wangrunhuan/article/details/117962857

SocketCAN介紹：

買粉絲s://en.wikipedia.org/wiki/SocketCAN

ros和arduino的區別

ros和arino的區別分別是基于ROS與Arino通信方式的差別：

1、基于ros的通信機制，如話題，服務，行為等方式，這個時候需要用到rosserial庫，需要安裝rosserial_arino。

這種方式的好處是不需要知道串口之間的通信協議，直接發布和訂閱來傳遞參數，缺點是不穩定，偶爾出現訂閱不上話題，或者arino設備連接不上的問題。不推薦。

2、直接利用串口通信的規則，即設置好串口的所有配置參數，然后打開串口，通過write()和read()函數進行寫和讀。

但是必須提前獲知串口的通信協議，如“M01 30” 表示第一個關節，轉30度。該方法上下位機間通信穩定性高。推薦。

建立通信方式的步驟如下：

1、首先需要在ubuntu系統中安裝Arino IDE，安裝指令為：sudo apt-get install arino，完成后會生成arino的文件目錄。

2、安裝rosserial功能包，安裝完成后，會生成rosserial_arino文件夾，安裝指令為：sudo apt-get install ros-indigo-rosserial-arino;

3、將rosserial_arino文件夾下的ros_lib文件復制到Arino庫目錄sketchbook/libraries。

很赞哦!（426）