04 ros訂閱話題python(更改ros python 路徑)

nbsp;                                              self.base_frame,

                                                     rospy.Time(0))    except(tf.Exception, tf.ConnectivityException, tf.LookupException):

     rospy.loginfo("TF exception, cannot get_dom()!")      return

   # angle is only yaw : RPY()[2]

   return (Point(*trans), quat_to_angle(*rot))  

 def shutdown(self):

   rospy.loginfo("Stopping the robot...")

   self.cmd_vel.publish(Twist(0))

   rospy.sleep(1)    

if __name__=='__main__':  try:

   Odometry_forward_and_back()  except:

   rospy.loginfo("Odometry_forward_and_back node terminated!")

注意這里存在tf操作：

self.tf_listener = tf.TransformListener()

rospy.sleep(2)

創建TransformListener對象監聽坐標系變換，這里需要sleep 2ms用于tf緩沖。

可以通過以下API獲取tf變換，保存在TransformListener對象中，通過lookupTransform獲取：

# TransformListener.waitForTransform('ref_買粉絲ordinate', 'moving_買粉絲ordinate', rospy.Time(), rospy.Duration(1.0))self.tf_listener.waitForTransform(self.odom_frame, '/base_footprint', rospy.Time(), rospy.Duration(1.0))

(trans, rot) = self.tf_listener.lookupTransform(self.odom_frame, self.base_frame, rospy.Time(0))

更改ros python 路徑

輸入以下命令更改自己想要的python環境：export PYTHONPATH=/home/ray/ana買粉絲nda3/envs/yolov5/lib/python3.7/site-packages

Python由荷蘭數學和計算機科學研究學會的吉多·范羅蘇姆 于1990 年代初設計，作為一門叫做ABC語言的替代品。Python提供了高效的高級數據結構，還能簡單有效地面向對象編程。Python語法和動態類型，以及解釋型語言的本質，使它成為多數平臺上寫腳本和快速開發應用的編程語言，隨著版本的不斷更新和語言新功能的添加，逐漸被用于獨立的、大型項目的開發。

Python解釋器易于擴展，可以使用C語言或C++（或者其他可以通過C調用的語言）擴展新的功能和數據類型。Python 也可用于可定制化軟件中的擴展程序語言。Python豐富的標準庫，提供了適用于各個主要系統平臺的源碼或機器碼。

ros下python文件怎么運行

直接執行python xx.py就可以運行。

或者建立catkin_make工作目錄，放入python文件，寫好配置文件。catkin_make

之后生成節點文件，rosrun運行該節點。

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