06 ros訂閱者收不到(不懂這些縮略詞，怎么算混過職場)

S: Operating system 操作系統，聽過iOS么

QA: Quality assurance 質量保證

UI: User interface 用戶界面

URL: Universal resource locator 統一資源定位符，通俗說就是買粉絲

UX: User experience 用戶體驗

買粉絲: Virtual private 買粉絲work 虛擬專用網絡

RAM: Random-access memory 隨機存取存儲器

RSS: Rich site summary or really simply syndication 網絡訂閱器

WYSIWYG: What you see is what you get 所見即所得

3、市場營銷

AIDA: Attention, interest, desire, action “愛達”公式，一種推銷模式：引起注意，激發興趣，刺激欲望，促成行動。

B2B: Business to business 企業對企業的營銷模式

B2C: Business to c0-n-sumer 企業對顧客的營銷模式

BR: Bounce rate 網站跳出率，只瀏覽了單個頁面的訪問量占總訪問量的比率。成功進入網站后，不點擊任何鏈接就關閉它，對該網站而言就是一個跳出(Bounce)。

CMS: Content management system 內容管理系統

CPC: Cost per click 每點擊成本：網絡廣告每次點擊的費用。（針對廣告平臺商，收費。）

CTA: Call to action 行為召喚：敦促讀者、聽眾、促銷信息瀏覽者立刻采取行動的言辭，例如Write Now, Call Now, Click Here.

CTR: Click through rate 廣告點擊率：廣告點擊量 / 廣告瀏覽量。

CR: Conversion rate 轉化率

CRM: Customer relati0-n-ship management 客戶關系管理

DM: Direct message or direct mail 快訊商品廣告

ESP: Email service provider 電郵服務提供商

GA: Google Analytics Google為網站提供的數據統計服務，搞網絡分析的都知道

KPI: Key performance indicator 關鍵績效指標，這個人人都知道吧

PPC: Pay per click 網絡廣告按點擊量付費。（針對廣告主，付費。）

PV: Page view 網頁瀏覽量，與之對應的還有UV，就是獨立IP的瀏覽量

RFP: Request for proposal 招標書

ROS: Run of site 廣告隨機出現在網站不同位置的廣告購買模式

RT: Retweet 推特上的轉發操作

SaaS: Software as a service 軟件即服務

SEO: Search engine optimization 搜索引擎優化：在了解搜索引擎自然排名機制的基礎上，對網站進行內部及外部的調整優化，改進網站在搜索引擎中的關鍵詞自然排名，獲得更多流量，從而達成網站銷售及品牌建設的目標及用途。

SM: Social media 社會化媒體

SMB: Small to medium business 中小規模企業

SWOT: Strength, weaknesses, opportunities, threats SWOT分析法：競爭優勢、競爭劣勢、機會、威脅。

UV: Unique visitor 獨立訪客

4、財務

ACCT: Ac買粉絲unt 帳目

AP: Ac買粉絲unts payable 應付賬款

AR: Ac買粉絲unts receivable 應收賬款

BS: Balance sheet 資產負債表

CPU: Cost per unit 單位成本

CR: Credit re買粉絲rd 貸記

DR: Debit re買粉絲rd 借記

EPS: Earnings per share 每股盈余

FIFO: First in, first out 先進先出法（存貨的計價方法之一）

IPO: Initial public offering 首次公開募股

LIFO: Last in, first out 后進先出法（存貨的計價方法之一）

LWOP: Leave without pay 停薪留職

NAV: Net assets value 凈資產

P-card: Purchase card 采購卡

ROA: Return on assets 資產收益率

ROE: Return on equity 凈資產收益率

ROI: Return on investment 投資回報率

P/E: Price to earnings 市盈率

P&L: Profit and loss 損益

5、人事、職位和部門

BD: Business development 商務拓展

CAO: Chief analytics officer 首席分析官

下面就是CXO系列了，別說你知道CEO…

CDO: Chief data officer 首席數據官

CEO: Chief executive officer 首席執行官

CFO: Chief financial officer 首席財務官

CIO: Chief information officer 首席信息官

CMO: Chief marketing officer 首席營銷官

COO: Chief operating officer 首席運營官

CPA: Certified public ac買粉絲untant 注冊會計師

CSO: Chief security officer 首席安全官

CSR: Corporate social resp0nsibility 企業社會責任

CTO: Chief technology officer 首席技術官

CFP: Certified financial planner 注冊金融理財師

DOE: Depending on experience 視工作經驗而定（常出現于招聘啟事）

GC: General 買粉絲unsel 首席法律顧問

HR: Human resources 人力資源

PM: Project manager 項目經理

PR: Public relati0ns 公共關系

R&D: Research and development 研發

不過說到底，縮略詞這種事最終還是為了工作便利而發明的，如果這些單詞本身已經變成了理解障礙，我們真的沒必要繼續堅持為了秀逼格而四處耍縮略詞——畢竟，交流暢通才是最關鍵的。

激光雷達SLAM算法

機器人研究的問題包含許許多多的領域，我們常見的幾個研究的問題包括：建圖(Mapping)、定位(Localization)和路徑規劃（Path Planning），如果機器人帶有機械臂，那么運動規劃（Motion Planning）也是重要的一個環節，SLAM需要機器人在未知的環境中逐步建立起地圖，然后根據地區確定自身位置，從而進一步定位。

ROS系統通常由大量節點組成，其中任何一個節點均可以通過發布/訂閱的方式與其他節點進行通信。舉例來說，機器人上的一個位置傳感器如雷達單元就可以作為ROS的一個節點，雷達單元可以以信息流的方式發布雷達獲得的信息，發布的信息可以被其他節點如導航單元、路徑規劃單元獲得。

ROS的通信機制：

ROS（機器人操作系統）中SLAM的一些功能包，也就是一些常用的SLAM算法，例如Gmapping、Karto、Hector、Cartographer等算法。我們不會去關注算法背后的數學原理，而是更注重工程實現上的方法，告訴你SLAM算法包是如何工作的，怎樣快速的搭建起SLAM算法。

地圖 ： ROS中的地圖很好理解，就是一張普通的灰度圖像，通常為pgm格式。這張圖像上的黑色像素表示障礙物，白色像素表示可行區域，灰色是未探索的區域

地圖在ROS中是以Topic的形式維護和呈現的，這個Topic名稱就叫做 /map ，由于 /map 中實際上存儲的是一張圖片，為了減少不必要的開銷，這個Topic往往采用鎖存（latched）的方式來發布。地圖如果沒有更新，就維持著上次發布的內容不變，此時如果有新的訂閱者訂閱消息，這時只會收到一個 /map 的消息，也就是上次發布的消息；只有地圖更新了（比如SLAM又建出來新的地圖），這時 /map 才會發布新的內容。 這種方式非常適合變動較慢、相對固定的數據（例如地圖），然后只發布一次，相比于同樣的消息不定的發布，鎖存的方式既可以減少通信中對帶寬的占用，也可以減少消息資源維護的開銷。

Gmapping ，Gmapping算法是目前基于激光雷達和里程計方案里面比較可靠和成熟的一個算法，它基于粒子濾波，采用RBPF的方法效果穩定，許多基于ROS的機器人都跑的是gmapping_slam。

gmapping的作用是根據激光雷達和里程計（Odometry）的信息，對環境地圖進行構建，并且對自身狀態進行估計。因此它得輸入應當包括激光雷達和里程計的數據，而輸出應當有自身位置和地圖。

論文支撐：R-LINS: A Robocentric Lidar-Inertial State Estimator for Robust and Efficient Navigation

6軸 IMU：高頻，聚焦自身運動，不采集外界環境數據

3D LiDAR：低頻，聚焦車體運動，采集外界環境數據

R-LINS使用以上兩種傳感器來估計機器人的運動姿態， 對于任一傳感器而言，單獨的依靠自己的數據是很難實現地圖構建的， 比如純雷達模型使用的傳感器是激光雷達，可以很好的探測到外界的環境信息。但是，同樣的，也會受到這些信息的干擾，再長時間的運算中會產生一定的累計誤差。為了防止這種誤差干擾到后續的地圖構建中，需要使用另一種傳感器來矯正機器人自身

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