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從下圖可以看出，雖然該方法允許時間之間存在偏差，但實際上偏差并不大。而且比起上一種方法，這個方法的回調函數的觸發頻率快多了。

關于ApproximateTime，我還有一個不解的地方，這里做一下記錄：

If not all messages have a header field from which the timestamp 買粉絲uld be determined, see below for a workaround.

If some messages are of a type that doesn’t 買粉絲ntain the header field, ApproximateTimeSynchronizer refuses by default adding such messages.

以上這兩句話，似乎自相矛盾。不知道是不是我理解的問題。。。從時間同步的角度看，話題消息內容中應該必須要帶上時間輟信息才能進行同步，但第一句話卻說可以允許一些消息不帶時間輟？

[補充于2021.2.11: 今天在使用ApproximateTime時同步了一個自定義的消息類型，發生了如下圖所示的錯誤。后來查閱資料才發現是沒有加header的原因，即沒有時間輟，程序就無法根據時間進行同步。換句話說，該方法也是必須需要時間輟信息的。加上header后錯誤就沒有了。]

另外需要注意的是，使用message_filters時，需要在CMakeLists.txt和package.xml中添加相關依賴：

# CMakeLists.txt

find_package( catkin REQUIRED COMPONENTS

...

message_filters

)

# package.xml

find_package( catkin REQUIRED COMPONENTS

<build_depend>message_filters</build_depend>

<build_export_depend>message_filters</build_export_depend>

<exec_depend>message_filters</exec_depend>

)

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