01 ros發布和訂閱python(ROS使用python3)

如何編寫ros的python程序

ROS Indigo beginner_Tutorials-10 編寫 ROS 話題版的 Hello World 程序（Python版）

我使用的虛擬機軟件：VMware Workstation 11 

使用的Ubuntu系統：Ubuntu 14.04.4 LTS 

ROS 版本：ROS Indigo

1. 前言 ：

Hello world 程序，在我們編程界，代表學習某種語言編寫的第一個程序。對于 ROS 機器人操作系統來說，這個 Hello World 程序就是 ： 寫一個簡單的消息發布器(發送) 和 訂閱器(接收)。

2. 準備工作 ：

C++ 的程序都會存放在每個程序包的 src 文件夾里。 Python 不同，Python 程序都存放在 scripts 文件夾中， 反正意思都是 源文件 包。 

Step 1 . 所以，先在 beginner_tutorials 軟件包中創建一個 scripts 文件夾：

$ roscd beginner_tutorials$ mkdir scripts$ cd scripts123

3. 編寫消息發布器節點程序：

如果你懶得去寫的話，你可以使用 wget 命令， 在 github 上獲取一個 talker.py 源代碼。如何獲取呢 ? 

Step 2 . 開一個終端，輸入下面的命令就可以獲取 talker.py ：

$ wget 

-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py$ ls

talker.py123

但是我建議你親自動手，寫一寫：手動創建一個 talker.py 文件在 /scripys 文件夾里：

$ roscd beginner_tutorials/scripts$ gedit talker.py12

將這上面鏈接里的代碼手動輸入到 talker.py 文件中。（我就不將代碼貼上來了）

下面我來講解一下代碼：

Step 3 . 最后一步，給這個 talker.py 文件加上可執行權限：

$ chmod +x talker.py1

這樣，一個發布器就編寫完了。我們不要急著去運行它，現在我們編寫一個訂閱器，來接收這個發布器發布的話題：

4. 編寫消息訂閱器節點程序：

Step 4 . 和發布器一樣，我們使用wget命令獲取訂閱器的源代碼 listener.py：

$ roscd beginner_tutorials/scripts/$ wget 

ials/indigo-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/listener.py$ ls

listener.py  talker.py1234

但是，我還是建議你自己動手寫一下。

好吧，下面我們開始講解 listener.py 里面的代碼，這個listener.py程序的代碼簡單：

Step 5 . 最后不要忘了給這個listener.py 加可執行權限：

$ chmod +x listener.py1

5. 運行 ：

對于python 來說，我們不需要使用 catkin_make 命令對 ~/catkin_ws 工作空間進行編譯。因為python文件本身就是可執行文件（前提是我們給它添加可執行權限）。

OK，發布器 和 訂閱器 都創建完了。下面我們運行它們，看看效果：

Step 6 . 新打開一個終端，先執行 ros買粉絲re 命令：

$ ros買粉絲re1

Step 7 . 新打開一個終端，啟動 發布器 ：

$ rosrun beginner_tutorials talker.py  1

Step 8 . 新打開一個終端，啟動 訂閱器 ：

$ rosrun beginner_tutorials listener.py 1

運行效果：

Step 9 . 我們來使用 rostopic list ，看看當前的話題有哪些：

$ rostopic list

/chatter

/rosout

/rosout_agg1234

其中 /chatter 就是我們在發布器里面發布的 ROS話題。

6. 擴展，編寫一個啟動腳本文件 ：

還記得上一節，我們講的ROS的啟動腳本文件吧，下面我們來編寫一個launch文件，來將 talker.py 和listener.py 文件的啟動工作交個這個launch文件來做：

Step 10 . 來到 beginner_tutorials程序包的 /launch 路徑下，新建一個 hello_world_topic.launch 文件：

$ roscd  beginner_tutorials/launch$ gedit hello_world_topic.launch   #使用你自己喜歡的文本編輯器12

Step 11 . 輸入下面的代碼：

<launch>

<node pkg="beginner_tutorials" name="talker" type="talker.py" />

<node pkg="beginner_tutorials" name="listener" type="listener.py" /></launch>1234

Step 12 . 現在，將之前打開的終端都關閉，我們啟動這個腳本： （開一個終端 ： Ctrl+Alt+T）

$ roslaunch beginner_tutorials hello_world_topic.launch1

運行結果：

上面截圖的輸出顯示： talker.py 和 listener.py 腳本運行成功。但是并沒有出現刷屏的現象。這是為什么？ 為了證明這個腳本程序真的成功的運行了，我們來試一試：

Step 13 . 重新開一個終端，輸入下面的命令：

$ rosrun list$ rostopic list$ rostopic echo /chatter123

Step 14 . 現在 Ctrl+C 結束監聽 /chatter 話題。使用 rqt_graph 對當前啟動的節點可視化：

$ rqt_graph1

這些足以說明，hello_world_topic.launch 啟動腳本文件，啟動成功。

總結： 發布器 和 訂閱器 是很簡單的, 就是簡單的發布一個 自定義的話題。

我之前使用說過：節點之間通訊的方式有兩種 ： 話題(rostopic) 和 服務(rosservice)

所以，接下來，我們會講：使用ROS服務來完成ROS版 Hello World 程序的例子。但是在這之前，我們需要學一學：如何創建自定義的ROS消息和ROS服務，以便 ROS 服務版的 Hello World 程序的編寫。 

所以下一講，我們來學習：如何創建自定義的ROS消息和ROS服務。

ROS使用python3

參考：

為了使用python3的圖像處理程序，需要使用到ros接口，但是由于原生ros接口不支持python3，只能使用python2.7（時間2020-07，版本melodic），一下步驟主要為了使用ros調用的方式調用python3的程序

由于ros接收圖像數據使用的是cv_bridge 接口，所以先編譯python3版本的cv_bridge

注意：此時要先安裝好python3的環境，可以按照以下方式安裝

進入到工作空間進行編譯

會有如下提示

編譯完成后，可以在工作路徑下的install文件夾里生成需要的庫，需要使用python3版本的cv_bridge時，就將這個環境變量導入即可

extend參數的作用是讓這次的路徑配置不影響之前配置好的路徑

1. 在使用rosrun 運行程序時，默認還會調用原生melodic的cv_bridge

我的處理方法是將原來的python版本cv_bridge刪除

2. 編譯完成會有錯誤提示，如下圖，但不影響使用

編譯安裝：

在編譯時，使用如下命令：

編譯過程中會有錯誤提示

解決方法：

參考 買粉絲s://answers.ros.org/question/257757/importerror-no-mole-named-em-error/

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