01 ros如何訂閱話題并進行計算(ROS 計算圖級,理解ROS 節點、話題)

ROS 計算圖級,理解ROS 節點、話題

計算圖級-------是 ROS 處理數據的一種點對點的網絡形式。程序運行時,所有進程及它們所進行的數據處理,將會通過一種點對點的網絡形式表現出來,即通過節點、節點管理器、話題、服務等來進行表現。

ROS 中的基本計算圖級概念包括:節點、節點管理器、參數服務器、消息、服務、話題和包。這些概念以各種形式來提供數據。

ros 命令的說明及參數可以通過 < 命令 > -h (或 --help )來查看

例如： rosnode -h

用鍵盤控制小海龜運動這一過程的通信機制是怎樣的呢?其實,這兩個節點是通過一個 ROS 話題( Topic )來相互通信的, turtle_teleop_key 在這個話題上發布鍵盤輸入的的消息,而 turtlesim 則訂閱該話題以接收該消息。下面通過 rqt 功能包和 rostopic 命令來查看相關信息:

2， rostopic list :能夠列出所有當前訂閱和發布的話題。

先看一下 rostopic list 子命令需要哪些參數。運行命令:

rostopic list -h

使用 verbose 選項,以列出相關話題的詳細信息。運行命令:

rostopic list -v

顯示了有關所發布和訂閱的話題的詳細信息,其中方括號中表示的是話題的類型。

3， rostopic type :用來查看所發布話題的消息類型。

用法: rostopic type [topic] 運行如下命令:

rostopic type /turtle1/cmd_vel

上面的 geometry_msgs/Twist 即為話題 /turtle1/cmd_vel 的消息類型,這在執行命令 rostopic list -v 時

也有所體現。

下面用 rosmsg 命令來查看消息的詳細情況:

rosmsg show geometry_msgs/Twist

4， rostopic pub :把數據發布到當前某個正在廣播的話題上。通過此命令可以通過直接在終端發送命令來控制小海龜

用法: rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

ros如何查看話題屬于哪個節點

1、打開終端，進入ROS主目錄。

2、輸入命令rostopicinfo/話題名稱，查看話題的發布者節點和接收者節點。

3、需要查看話題所屬的節點，可以使用rosnodelist命令查看所有運行中的節點，然后結合話題發布者和接收者節點信息，確定話題所屬的節點。

realsense-ros壓縮圖像話題沒有

realsense-ros壓縮圖像話題沒有從官網直接下載源碼

根據查詢相關公開信息顯示，realsense-ros壓縮圖像話題沒有從官網直接下載源碼，放在自己的工作空間中編譯，就可以獲得Realsenseroe的CompressedImage壓縮圖片像話題了

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