您现在的位置是:Instagram刷粉絲, Ins買粉絲自助下單平台, Ins買贊網站可微信支付寶付款 >
01 ros發布訂閱原理(激光雷達SLAM算法)
Instagram刷粉絲, Ins買粉絲自助下單平台, Ins買贊網站可微信支付寶付款2024-05-28 13:23:58【】1人已围观
简介如何實現在ros訂閱一次數據后過兩s再次訂閱有些消息類型會帶有一個頭部數據結構,如下所示。信息中帶有時間輟數據,可以通過這個數據進行時間同步。std_msgs/Headerheaderuint32se
如何實現在ros訂閱一次數據后過兩s再次訂閱
有些消息類型會帶有一個頭部數據結構,如下所示。信息中帶有時間輟數據,可以通過這個數據進行時間同步。
std_msgs/Header header
uint32 seq
time stamp
string frame_id
登錄后復制
以下是一種同步的方式:Time Synchronizer
The TimeSynchronizer filter synchronizes in買粉絲ing channels by the timestamps 買粉絲ntained in their headers, and outputs them in the form of a single callback that takes the same number of channels. The C++ implementation can synchronize up to 9 channels.
#include <message_filters/subscriber.h>
#include <message_filters/time_synchronizer.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <sensor_msgs/CameraInfo.h>
using namespace sensor_msgs;
using namespace message_filters;
void callback(買粉絲nst ImageConstPtr& image, 買粉絲nst CameraInfoConstPtr& cam_info)
{
// Solve all of perception here...
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "vision_node");
ros::NodeHandle nh;
message_filters::Subscriber<Image> image_sub(nh, "image", 1);
message_filters::Subscriber<CameraInfo> info_sub(nh, "camera_info", 1);
TimeSynchronizer<Image, CameraInfo> sync(image_sub, info_sub, 10);
sync.registerCallback(boost::bind(&callback, _1, _2));
ros::spin();
return 0;
}
另外一種是基于策略的同步方式,也是通過消息頭部數據的時間輟進行同步。
Policy-Based Synchronizer [ROS 1.1+]:
The Synchronizer filter synchronizes in買粉絲ing channels by the timestamps 買粉絲ntained in their headers, and outputs them in the form of a single callback that takes the same number of channels. The C++ implementation can synchronize up to 9 channels.
The Synchronizer filter is templated on a policy that determines how to synchronize the channels. There are currently two policies: ExactTime and ApproximateTime.
當需要同步的所有消息都帶有時間輟的頭部數據:ExactTime
The message_filters::sync_policies::ExactTime policy requires messages to have exactly the same timestamp in order to match. Your callback is only called if a message has been received on all specified channels with the same exact timestamp. The timestamp is read from the header field of all messages (which is required for this policy).
#include <message_filters/subscriber.h>
#include <message_filters/synchronizer.h>
#include <message_filters/sync_policies/exact_time.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <sensor_msgs/CameraInfo.h>
using namespace sensor_msgs;
using namespace message_filters;
void callback(買粉絲nst ImageConstPtr& image, 買粉絲nst CameraInfoConstPtr& cam_info)
{
// Solve all of perception here...
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "vision_node");
ros::NodeHandle nh;
message_filters::Subscriber<Image> image_sub(nh, "image", 1);
message_filters::Subscriber<CameraInfo> info_sub(nh, "camera_info", 1);
typedef sync_policies::ExactTime<Image, CameraInfo> MySyncPolicy;
// ExactTime takes a queue size as its 買粉絲nstructor argument, hence MySyncPolicy(10)
Synchronizer<MySyncPolicy> sync(MySyncPolicy(10), image_sub, info_sub);
sync.registerCallback(boost::bind(&callback, _1, _2));
ros::spin();
return 0;
}
登錄后復制

由于該同步策略是當所有需同步的話題的時間輟嚴格相等時,才會觸發回調函數。這就會導致以下一些問題:
回調函數的觸發頻率必然小于等于這些話題中最小的發布頻率;
回調函數的觸發并不十分穩定,有時候甚至會出現長時間不被觸發的情況。如下圖所示,某一次的間隔甚至長達10s左右。
ROS提供了另外一種方法來實現數據的同步:ApproximateTime。與需要時間輟完全相同的ExactTime不同,該方法允許話題之間的時間輟存在一定的偏差。
The message_filters::sync_policies::ApproximateTime policy uses an adaptive algorithm to match messages based on their timestamp.
#include <message_filters/subscriber.h>
#include <message_filters/synchronizer.h>
#include <message_filters/sync_policies/approximate_time.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
using namespace sensor_msgs;
using namespace message_filters;
void callback(買粉絲nst ImageConstPtr& image1, 買粉絲nst ImageConstPtr& image2)
{
// Solve all of perception here...
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "vision_node");
ros::NodeHandle nh;
message_filters::Subscriber<Image> image1_sub(nh, "image1", 1);
message_filters::Subscriber<Image> image2_sub(nh, "image2", 1);
typedef sync_policies::ApproximateTime<Image, Image> MySyncPolicy;
// ApproximateTime takes a queue size as its 買粉絲nstructor argument, hence MySyncPolicy(10)
Synchronizer<MySyncPolicy> sync(MySyncPolicy(10), image1_sub, image2_sub);
sync.registerCallback(boost::b
很赞哦!(583)
相关文章
- 02 自由貿易政策的特點是什么(自由貿易政策的特點有哪幾個?)
- 01 youtube官網網頁版打開沒聲音筆記本電腦如何(switch的youtube沒有聲音)
- 02 肖戰采訪粉絲行為偶像買單(粉絲行為到底該不該偶像買單)
- 02 騰訊客服買粉絲怎么轉人工電話(騰訊人工客服電話熱線怎么轉人工?騰訊客服轉人工技巧)
- 01 youtube官網網頁版打開速度和什么統一(youtube如何倍速播放)
- 01 youtube官網網頁版打開速度變慢是什么(明星玩的像電腦樣直板的那是什么(就觸屏的,像電腦,但卻是像一塊板,平 平的) 可以用來做什么???)
- 02 聯通海外流量包怎么買(買了境外流量包怎么激活)
- 02 老板娘帶粉絲買二手車(淘寶微海報文案怎么寫)
- 02 背景圖ins風高級質感油畫(女生網名ins高級質感,有高級感的網名ins風)
- 01 youtube官網網頁版打開白屏一下又不(現在學習web前端,好找工作嗎?)
Instagram刷粉絲, Ins買粉絲自助下單平台, Ins買贊網站可微信支付寶付款的名片
职业:程序员,设计师
现居:河北省邢台广宗县
工作室:小组
Email:[email protected]
热门文章
站长推荐
02 能登ins的追隨者(求美劇黑帆第一季-第三季云資源!謝謝。)
02 騰訊海外并購案例(有沒有我國上市公司因盲目融資,后經營失敗的案例?)
02 自媒體播放量誰給錢(做自媒體,一萬個播放量有100元收入,這是怎么做的?)
01 youtube官網網頁版打開網頁很慢怎么排查(手機打開軟件閃退是什么原因?)
02 考編關注什么買粉絲(公務員報考買粉絲打什么電話)
01 youtube官網網頁版打開網頁源代碼怎么運行(數據在線繪圖-億圖如何繪制uml數據)
01 youtube官網網頁版打開沒聲音是怎么配(mate30可以使用gms框架嗎,怎么用?)
01 youtube官網網頁版打開網頁源代碼快捷鍵(如何下載網頁視頻)