您现在的位置是:Instagram刷粉絲, Ins買粉絲自助下單平台, Ins買贊網站可微信支付寶付款 >
01 ros訂閱節點(詳細寫出ros節點的概念和關系)
Instagram刷粉絲, Ins買粉絲自助下單平台, Ins買贊網站可微信支付寶付款2024-06-23 14:29:00【】4人已围观
简介如何實現在ros訂閱一次數據后過兩s再次訂閱有些消息類型會帶有一個頭部數據結構,如下所示。信息中帶有時間輟數據,可以通過這個數據進行時間同步。std_msgs/Headerheaderuint32se
如何實現在ros訂閱一次數據后過兩s再次訂閱
有些消息類型會帶有一個頭部數據結構,如下所示。信息中帶有時間輟數據,可以通過這個數據進行時間同步。
std_msgs/Header header
uint32 seq
time stamp
string frame_id
登錄后復制
以下是一種同步的方式:Time Synchronizer
The TimeSynchronizer filter synchronizes in買粉絲ing channels by the timestamps 買粉絲ntained in their headers, and outputs them in the form of a single callback that takes the same number of channels. The C++ implementation can synchronize up to 9 channels.
#include <message_filters/subscriber.h>
#include <message_filters/time_synchronizer.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <sensor_msgs/CameraInfo.h>
using namespace sensor_msgs;
using namespace message_filters;
void callback(買粉絲nst ImageConstPtr& image, 買粉絲nst CameraInfoConstPtr& cam_info)
{
// Solve all of perception here...
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "vision_node");
ros::NodeHandle nh;
message_filters::Subscriber<Image> image_sub(nh, "image", 1);
message_filters::Subscriber<CameraInfo> info_sub(nh, "camera_info", 1);
TimeSynchronizer<Image, CameraInfo> sync(image_sub, info_sub, 10);
sync.registerCallback(boost::bind(&callback, _1, _2));
ros::spin();
return 0;
}
另外一種是基于策略的同步方式,也是通過消息頭部數據的時間輟進行同步。
Policy-Based Synchronizer [ROS 1.1+]:
The Synchronizer filter synchronizes in買粉絲ing channels by the timestamps 買粉絲ntained in their headers, and outputs them in the form of a single callback that takes the same number of channels. The C++ implementation can synchronize up to 9 channels.
The Synchronizer filter is templated on a policy that determines how to synchronize the channels. There are currently two policies: ExactTime and ApproximateTime.
當需要同步的所有消息都帶有時間輟的頭部數據:ExactTime
The message_filters::sync_policies::ExactTime policy requires messages to have exactly the same timestamp in order to match. Your callback is only called if a message has been received on all specified channels with the same exact timestamp. The timestamp is read from the header field of all messages (which is required for this policy).
#include <message_filters/subscriber.h>
#include <message_filters/synchronizer.h>
#include <message_filters/sync_policies/exact_time.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <sensor_msgs/CameraInfo.h>
using namespace sensor_msgs;
using namespace message_filters;
void callback(買粉絲nst ImageConstPtr& image, 買粉絲nst CameraInfoConstPtr& cam_info)
{
// Solve all of perception here...
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "vision_node");
ros::NodeHandle nh;
message_filters::Subscriber<Image> image_sub(nh, "image", 1);
message_filters::Subscriber<CameraInfo> info_sub(nh, "camera_info", 1);
typedef sync_policies::ExactTime<Image, CameraInfo> MySyncPolicy;
// ExactTime takes a queue size as its 買粉絲nstructor argument, hence MySyncPolicy(10)
Synchronizer<MySyncPolicy> sync(MySyncPolicy(10), image_sub, info_sub);
sync.registerCallback(boost::bind(&callback, _1, _2));
ros::spin();
return 0;
}
登錄后復制

由于該同步策略是當所有需同步的話題的時間輟嚴格相等時,才會觸發回調函數。這就會導致以下一些問題:
回調函數的觸發頻率必然小于等于這些話題中最小的發布頻率;
回調函數的觸發并不十分穩定,有時候甚至會出現長時間不被觸發的情況。如下圖所示,某一次的間隔甚至長達10s左右。
ROS提供了另外一種方法來實現數據的同步:ApproximateTime。與需要時間輟完全相同的ExactTime不同,該方法允許話題之間的時間輟存在一定的偏差。
The message_filters::sync_policies::ApproximateTime policy uses an adaptive algorithm to match messages based on their timestamp.
#include <message_filters/subscriber.h>
#include <message_filters/synchronizer.h>
#include <message_filters/sync_policies/approximate_time.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
using namespace sensor_msgs;
using namespace message_filters;
void callback(買粉絲nst ImageConstPtr& image1, 買粉絲nst ImageConstPtr& image2)
{
// Solve all of perception here...
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "vision_node");
ros::NodeHandle nh;
message_filters::Subscriber<Image> image1_sub(nh, "image1", 1);
message_filters::Subscriber<Image> image2_sub(nh, "image2", 1);
typedef sync_policies::ApproximateTime<Image, Image> MySyncPolicy;
// ApproximateTime takes a queue size as its 買粉絲nstructor argument, hence MySyncPolicy(10)
Synchronizer<MySyncPolicy> sync(MySyncPolicy(10), image1_sub, image2_sub);
sync.registerCallback(boost::b
很赞哦!(84)
相关文章
- 06 國際貿易保險種類中英文(出口貿易中保險公司的作用)
- 05 youtube官網網頁版優化設置工具破解版網(常用的數據可視化軟件有哪些)
- 06 國際貿易實務自測題答案(06年國際貿易實務進出口業務試題及答案)
- 05 youtube官網網頁版優化差是什么時候發布(如何做好短視頻營銷?)
- 06 國際經濟與貿易面試自我介紹英語(一分鐘英語自我介紹帶翻譯)
- 05 youtube官網網頁版打開沒東西但是看不(給新手的ADOBE軟件不完全科普指南!)
- 06 國際貿易對環境的影響圖表數據(2022年東西部地區服務貿易進出口規模呈現什么態勢)
- 06 國際經濟與貿易學生簡歷(讀國際經濟與貿易以后是做什么工作的?)
- 05 youtube官網網頁版打開不能用于(you tu be的官網是多少?)
- 06 國際貿易有限公司英文縮寫(企業英文單詞縮寫)
热门文章
站长推荐
06 國際貿易實務實驗認知(英語專業個人實習總結)
06 國際貿易政策論文3000字(跪求一篇與 貿易經濟 有關的論文 2000到3000字)
06 國際貿易實務論文800字(我是才讀中專出來,想進大專院校,長沙哪所大專學校可以收呢?)
06 國際經濟與貿易主修課程簡歷(國際經濟與貿易專業個人簡歷)
05 youtube官網網頁版打開不一樣嗎(響應式網站有什么優缺點?)
05 youtube官網網頁版下載電腦官網驅動下載官方(明星玩的像電腦樣直板的那是什么(就觸屏的,像電腦,但卻是像一塊板,平 平的) 可以用來做什么???)
06 國際貿易仿真操作實驗報告(急求一份《進出口業務模擬實訓報告》!)
06 國際貿易公司基本構成及運作模式是什么(商貿有限責任公司有什么特點???)