01 ros訂閱話題命令(ROS 計算圖級,理解ROS 節點、話題)

ROS軟路由常用命令有哪些

作為不同網絡之間互相連接的樞紐，路由器系統構成了基于TCP/IP 的國際互聯網絡Inter買粉絲 的主體脈絡，也可以說，路由器構成了Inter買粉絲的骨架。這篇文章主要介紹了ROS軟路由常用命令 小結,需要的朋友可以參考下

具體介紹

1 accept： 接受

add-dst-to-address-list - 把一個目標IP地址加入address-list

add-src-to-address-list - 把一個源IP地址加入address-list

2 drop - 丟棄

3 jump - 跳轉，可以跳轉到一個規則主題里面，如input forward，也可以跳轉到某一條里面

4 log - 日志記錄

5 passthrough - 忽略此條規則

6 reject - 丟棄這個包，并且發送一個ICMP回應消息

7 return - 把控制返回給jump的所在

8 tarpit - 捕獲和扣留 進來的TCP連接 (用SYN/ACK回應進來的TCP SYN 包)router os命令：

看了很多router os 的資料都是關于如何安裝的，卻很少見到關于router os的命令資料(也許因為有winbox了)，雖然在router os 的手冊中有說明，但是是英文版本的，很不好看懂。下面就我就寫出一些常用的命令，希望對大家有所幫助：

1、開機登陸以后常用的一個 ? 是常用的幫助命令，可以列出可用的命令及簡單的說明。

2、有些英文命令很長，可以簡寫如inte***ce ，你輸入in后回車自動就會進入inte***ce了。或者你可以按下tab鍵來幫你完成長英文命令的輸入。

3、有些命令的參數很多，你不知道的時候可以輸入命令后加空格?，如print ?可以顯示該命令的參數。

4、setup 該命令可是誰都要記得的，因為最初安裝完router os 必須用它分配網卡的ip地址。

5、ip route add gate=211.12.*.14，220.163.*.12 該命令用于多線路接入時加入多個網關用的。

6、ip firewall add action=nat proto買粉絲l=tcp dst-address=212.12.*.*/32：80 to-dst-address=192.168.0.198 該命令用于映射端口80到本地的192.168.0.198上。

7、print 該命令有點用于列出所有的項目。

8、inte***ce monitor-traffice 0，1，2 可以監視當前0，1，2網卡的活動情況。

9、ip firewall 買粉絲nnection print 顯示當前的所有的連接。

10、ip arp print 顯示所有router os 知道的ip地址和mac地址的對應列表。

11、user active print 顯示所有的router os 的活動用戶。

12、system reboot 、system shutdown分別是重啟和關機。

13、system reset 刪除所有原來的配置，并重新啟動router os. 14、system resource monitor 可以監視當前的cpu，和內存的使用情況。

15、log print 可以顯示router os 的日志。

16、tool ping-speed 210.13.14.* 可以顯示ping 的速度。

17、tool sniffer start，和tool sniffer stop 可以開啟和停止嗅探器。

18、tool sniffer packet print 可列出嗅探的包。

19 、system backup name=2004107.bak 可以將系統的配置備份到文件2004107.bak，可以用file print看到。

還有什么enable，disable，remove，set 那些常用的就不說了。

相關閱讀：路由器安全特性關鍵點

由于路由器是網絡中比較關鍵的設備，針對網絡存在的各種安全隱患，路由器必須具有如下的安全特性：

(1)可靠性與線路安全 可靠性要求是針對故障恢復和負載能力而提出來的。對于路由器來說，可靠性主要體現在接口故障和網絡流量增大兩種情況下，為此，備份是路由器不可或缺的手段之一。當主接口出現故障時，備份接口自動投入工作，保證網絡的正常運行。當網絡流量增大時，備份接口又可承當負載分擔的任務。

(2)身份認證路由器中的身份認證主要包括訪問路由器時的身份認證、對端路由器的身份認證和路由信息的身份認證。

(3)訪問控制對于路由器的訪問控制，需要進行口令的分級保護。有基于IP地址的訪問控制和基于用戶的訪問控制。

(4)信息隱藏與對端通信時，不一定需要用真實身份進行通信。通過地址轉換，可以做到隱藏網內地址，只以公共地址的方式訪問外部網絡。除了由內部網絡首先發起的連接，網外用戶不能通過地址轉換直接訪問網內資源。

(5)數據加密

為了避免因為數據竊聽而造成的信息泄漏，有必要對所傳輸的信息進行加密，只有與之通信的對端才能對此密文進行解密。通過對路由器所發送的報文進行加密，即使在Inter買粉絲上進行傳輸，也能保證數據的私有性、完整性以及報文內容的真實性。

(6)攻擊探測和防范

路由器作為一個內部網絡對外的接口設備，是攻擊者進入內部網絡的第一個目標。如果路由器不提供攻擊檢測和防范，則也是攻擊者進入內部網絡的一個橋梁。在路由器上提供攻擊檢測，可以防止一部分的攻擊。

(7)安全管理

ROS 計算圖級,理解ROS 節點、話題

計算圖級-------是 ROS 處理數據的一種點對點的網絡形式。程序運行時,所有進程及它們所進行的數據處理,將會通過一種點對點的網絡形式表現出來,即通過節點、節點管理器、話題、服務等來進行表現。

ROS 中的基本計算圖級概念包括:節點、節點管理器、參數服務器、消息、服務、話題和包。這些概念以各種形式來提供數據。

ros 命令的說明及參數可以通過 < 命令 > -h (或 --help )來查看

例如： rosnode -h

用鍵盤控制小海龜運動這一過程的通信機制是怎樣的呢?其實,這兩個節點是通過一個 ROS 話題( Topic )來相互通信的, turtle_teleop_key 在這個話題上發布鍵盤輸入的的消息,而 turtlesim 則訂閱該話題以接收該消息。下面通過 rqt 功能包和 rostopic 命令來查看相關信息:

2， rostopic list :能夠列出所有當前訂閱和發布的話題。

先看一下 rostopic list 子命令需要哪些參數。運行命令:

rostopic list -h

使用 verbose 選項,以列出相關話題的詳細信息。運行命令:

rostopic list -v

顯示了有關所發布和訂閱的話題的詳細信息,其中方括號中表示的是話題的類型。

3， rostopic type :用來查看所發布話題的消息類型。

用法: rostopic type [topic] 運行如下命令:

rostopic type /turtle1/cmd_vel

上面的 geometry_msgs/Twist 即為話題 /turtle1/cmd_vel 的消息類型,這在執行命令 rostopic list -v 時

也有所體現。

下面用 rosmsg 命令來查看消息的詳細情況:

rosmsg show geometry_msgs/Twist

4， rostopic pub :把數據發布到當前某個正在廣播的話題上。通過此命令可以通過直接在終端發送命令來控制小海龜

用法: rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

ROS開啟網卡和禁用網卡的命令是什么？

建議你看看這個 買粉絲://hi

買粉絲/maitreya2008/blog/item/26f48954b930a95dd009063f

買粉絲

ros中如何用命令刪除一個ip

應該是在DOS里用命令刪除IP吧?格式如下:

ip add remove +網卡編號

例如: ip address remove [/ip address find src-address=192.168.1.45]

ros自啟動后節點會自己殺掉的原因

ROS自啟動后節點會自己殺掉的原因有多種可能性。一種可能是節點在運行過程中發生了錯誤或異常，導致節點自動終止。這可能是由于程序bug、資源不足、通信問題或其他運行時錯誤引起的。另一種可能是節點沒有正確處理SIGTERM信號，導致在系統關閉或終止節點時被強制終止。

拓展：

1. 節點錯誤或異常：節點可能會因為代碼錯誤、內存溢出、資源耗盡等問題而發生錯誤或異常。例如，節點在處理傳感器數據時出現了異常值，導致程序崩潰或被終止。

2. 資源不足：節點可能會因為系統資源不足，如內存、CPU等，而被操作系統終止。當系統資源被其他進程占用過多，導致節點無法正常運行時，操作系統可能會終止節點以釋放資源。

3. 通信問題：節點之間的通信是ROS中重要的組成部分。當節點無法正常連接或通信時，可能會導致節點自動終止。例如，節點嘗試連接的話題或服務不存在，或者網絡連接出現問題。

4. SIGTERM信號處理不當：操作系統在關

很赞哦!（79551）