01 youtube下載插件mac一鍵安裝ros1和ros2(ROS2相對于ROS1的一些編譯區別)

ROS軟路由 新加一張網卡 做內網LAN2，想讓連到LAN2的用戶 也同LAN1同樣能撥號上網

1、如果LAN2 和LAN1一樣對待的話，可以將2個網卡做橋接，就是將2個網卡作為一個集線器上的2個接口來對待。

Winbox-》bridge->bridge 里新建一個網橋，然后到port中分別添加2個端口LAN1 和 LAN2.

最后將原LAN1的IP地址賦予新建的橋bridge1.

2、如果要分離 2個網卡要設置2個不同的網段，如：Lan1 ：192.168.1.0/24， Lan2：192.168.2.0/24

ROS1 PPTP鏈接到 ROS2 在服務器內是互相可以ping通的，但在ROS2下電腦無法訪問 ROS1下內網？

兩端缺少對方內網路由， 可以在路由表里將對方內網路由指向PPTP互聯IP

ROS2相對于ROS1的一些編譯區別

的方式

注意：ament_target_dependencies只能鏈接find_package()找到的包，如果是自定義的庫文件，仍需要使用target_link_libraries的方式鏈接

ros1

ros2

ros2中的訂閱者類明和創建方式如下： （注意名字）

訂閱回調為成員變量時 ，參考 買粉絲s://github.買粉絲/ros2/examples/blob/master/rclcpp/minimal_subscriber/member_function.cpp

另外回調函數如下，可以使用ptr，但不支持ptr引用傳值

使用message_filter 同步時，回調函數不需要占位符，可如下使用：

ROS軟路由 新加一張網卡 做內網LAN2，想讓連到LAN2的用戶 也同LAN1同樣能撥號上網

1、如果LAN2 和LAN1一樣對待的話，可以將2個網卡做橋接，就是將2個網卡作為一個集線器上的2個接口來對待。

Winbox-》bridge->bridge 里新建一個網橋，然后到port中分別添加2個端口LAN1 和 LAN2.

最后將原LAN1的IP地址賦予新建的橋bridge1.

2、如果要分離 2個網卡要設置2個不同的網段，如：Lan1 ：192.168.1.0/24， Lan2：192.168.2.0/24

ROS1 PPTP鏈接到 ROS2 在服務器內是互相可以ping通的，但在ROS2下電腦無法訪問 ROS1下內網？

兩端缺少對方內網路由， 可以在路由表里將對方內網路由指向PPTP互聯IP

ROS2相對于ROS1的一些編譯區別

的方式

注意：ament_target_dependencies只能鏈接find_package()找到的包，如果是自定義的庫文件，仍需要使用target_link_libraries的方式鏈接

ros1

ros2

ros2中的訂閱者類明和創建方式如下： （注意名字）

訂閱回調為成員變量時 ，參考 買粉絲s://github.買粉絲/ros2/examples/blob/master/rclcpp/minimal_subscriber/member_function.cpp

另外回調函數如下，可以使用ptr，但不支持ptr引用傳值

使用message_filter 同步時，回調函數不需要占位符，可如下使用：

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